Аэродинамические коэффициенты
C
xa
и
C
ya
представлены полино-
мами. В расчетах необходимо учитывать ограничение
|
C
ya
|
< C
ya
огр
.
Перегрузка
N
y
не должна превышать четырех единиц и должна удо-
влетворять следующему условию:
N
y
mg
qS
< C
ya
огр
.
Введем вектор состояния ОУ:
x
1
=
V
;
x
2
=
θ
;
x
3
=
m
;
x
4
=
H
;
x
5
=
X.
(31)
Тогда система дифференциальных уравнений (30) принимает вид
˙
x
1
=
1
x
3
(
Pg
−
C
xa
qS
−
x
3
g
sin
x
2
) ;
˙
x
2
=
1
x
1
x
3
(
C
ya
qS
−
x
3
g
cos
x
2
) ;
˙
x
3
=
f
т
;
˙
x
4
=
x
1
sin
x
2
;
˙
x
5
=
x
1
cos
x
2
;
(32)
q
(
x
1
, x
4
) =
ρ
(
x
4
)
x
2
1
2
.
Критерии оптимизации (2) алгоритма наведения ОУ по
u
=
N
y
формулируются так:
1) максимизация скорости подхода
V
ТН
в ТН;
2) минимизация промаха ОУ
Δ
X
=
X
ТН
−
X
ц
в ТН;
3) максимизация угла подхода
θ
ТН
в ТН
J
1
=
V
2
(
t
k
)
→
max
u
;
J
2
= (
x
5
(
t
k
)
−
x
ц
)
2
→
min
u
;
J
3
=
θ
(
t
k
)
−
π
2
2
→
max
u
.
Для того чтобы реализовать АМС МПУ в рассматриваемой зада-
че полезно переформировать исходную систему отсчета, т.е. перене-
сти начало координат в ТН. Тогда координаты ТН по высоте (
H
ц
) и
по дальности (
Х
ц
) всегда будут равны нулю, а начальное условие по
дальности пуска УСП
X
0
=
−
X
ц
.
Первый этап АМС МПУ в рассматриваемой задаче — многокри-
териальная оптимизация программных управлений и траекторий. Для
этого применяют алгоритмы оптимизации, основанные на параметри-
зации управления и последующем поиске минимума функции многих
переменных в случае применения методов скаляризации, или полу-
чение парето-области, если используется генетический алгоритм (ГА)
оптимизации. Общая структурная схема алгоритмов этапа МО ПУТ
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 3 63
