программно-оптимальной траектории;
x
2
— требуемое значение
x
2
для обеспечения сходимости
y
k
4
к нулю по методу АКАР;
T
k
4
—
постоянная времени из уравнения (42), отвечающая за скорость схо-
димости
y
k
4
;
T
2
— константа, задающая скорость сходимости текущего
значения
x
2
к значению
x
2
.
Стационарность процесса сходимости значения
x
2
к значению
x
2
(константа
T
2
) допустима, так как значение
x
2
незначительно изменя-
ется на траектории, а в окрестности терминальной точки все МО ПУТ
совпадают.
Запишем из системы (43) выражение
ϑ
yk
=
arcsin
−
y
k
4
Т
k
4
+ ˙
x
k
4
x
1
−
x
2
T
2
g
x
1
+cos
x
2
.
(44)
Выражение для МПУ без свойств стабилизации имеет вид
u
m
(
x
) =
N
X
k
=1
u
k
(
t
)
N
Y
s
=1
, s
6
=
k
(
x
4
(
t
)
−
x
s
4
(
t
))
2
(
x
k
4
(
t
)
−
x
s
4
(
t
))
2
.
(45)
С учетом (44) и (45) получим МПУ
u
(
x
) =
N
X
k
=1
u
k
(
t
)
N
Y
s
=1
, s
6
=
k
(
x
4
(
t
)
−
x
s
4
(
t
))
2
(
x
k
4
(
t
)
−
x
s
4
(
t
))
2
+
N
X
k
=1
ϑ
yk
.
(46)
Таким образом, определено МПУ (46), реализующее нелинейное на-
ведение УСП, зависящее от текущего вектора состояния объекта и
от заранее полученных значений МО ПУТ. Условия численной ре-
ализации алгоритма МС МПУ:
θ
0
= 0
◦
;
V
0
= 443
м/с;
m
0
= 582
кг;
X
0
=
−
120 000
м;
X
01
X
02
X
03
X
04
X
05
X
06
H
0
, м . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15 000 16 000 17 000 18 000 19 000 20 000
Результаты реализации АМС МПУ приведены на рис. 4 и 5.
Значения времени полета
T
и оптимальных скорости подхода
V
ТН
,
угла подхода
θ
ТН
и промаха
4
X
для каждого варианта начальных
условий (
X
0
= 120 000
м) приведены ниже:
H
0
, м . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 000 16 000 17 000 18 000 19 000 20 000
T
, с. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379,13 406,28 333,23 323,69 373,85 411,03
V
TH
, м/с . . . . . . . . . . . . . . . 268,80 291,78 321,02 321,02 305,83 284,74
θ
TH
, град . . . . . . . . . . . . . . – 74,19 – 88,00 – 88,97 – 86,59 – 88,40 – 87,02
Δ
X
, м . . . . . . . . . . . . . . . . . 3,83е+01 3,36е– 01 2,30е– 02 3,47е+00 5,25е– 01 1,78е+00
68 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 3
