Модель движения колесного транспортного средства с антиблокировочной системой в режиме с проскальзыванием колес - page 7

Опорной точкой при экстренном торможении должна быть точка в
окрестности точки b (на рис. 3).
Выражения для сил трения, действующих на ТС при торможе-
нии с проскальзыванием колес. В работах [1–4, 6] рассмотрены спо-
собы учета влияния на движение ТС сил трения в режиме качения с
проскальзыванием колес. В настоящей работе предлагается учитывать
это трение следующим образом.
Обычно до момента начала режима торможения ТС с проскальзы -
ванием направление l совпадает с направлением x (т.е . ψ = 0), так как
поперечные силы, возникающие от действия возмущающего момента
Mz (являющегося следствием, например , различия условий сцепления
под колесами), не превосходят P т (по модулю).
Анизотропия трения пневматика о дорогу проявляется в отличии
νqij от νlij , функции pq от функции pl (например, из-за особенностей
рисунка протектора) [7], но в настоящей работе анизотропией прене -
брегаем.
Как видно из выражений (1), (2), P qij является не управляемой тор -
мозами составляющей трения (в отличие от Pl ij ); таким образом, бы-
строе возрастание ψ — закручивание — ведет не только к такому оче -
видному резкому ухудшению ситуации, что водитель не способен упра-
влять направлением и характером движения ТС с АБС, но (в силу бы-
строго возрастания доли Pqij в Pij ) также к ослаблению потенциальной
возможности активно бороться с закручиванием. Назовем это ослабле -
нием АБС-управляемости.
Для предотвращения входа ТС в аварийное закручивание и полной
потери АБС-управляемости необходимо периодически, до сильного
возрастания угла ψ, ненадолго прекращать торможение (эта задача
также возложена на АБС); при движении ТС с АБС реализуется ре -
жим работы АБС, соответствующий траектории αβγ на рис. 3 и далее ,
по возможности, траектории γ0δ для каждого колеса [3]. Тогда про-
скальзывание по направлению l прекратится, а если угол ψ мал, то
проскальзывание прекратится также по направлению q . В режиме ка-
чения (точка δ на рис. 3) силы трения под колесами, имеющие большие
значения, во -первых, остановят закручивание и заставят ТС двигать -
ся только вдоль направления l , во-вторых , рулевое управление вновь
станет эффективным, что позволит изменить направления l, x и VTC
и получить требуемое направление движения, т.е. обеспечить ситуа-
цию, соответствующую ψ = 0, к началу следующего срыва качения .
Такие манипуляции позволяют ТС с АБС обеспечивать управляемость,
близкую к максимально возможной в режиме проскальзывания при
малых ψ.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана . Сер. “Приборостроение”. 2003. № 4 109