Для удобства расчетов введем векторы обобщенных координат
:
X
C
o
=
ξ
C
o
η
C
o
ζ
C
o
; Θ =
ψ
γ
ϑ
;
X
пнв
ij
=
x
A
ij
A
ij
o
y
A
ij
A
ij
o
z
A
ij
A
ij
o
; Φ =
ϕ
11
ϕ
12
ϕ
21
ϕ
22
.
Векторы без нижнего индекса соответствуют неподвижной системе
координат
C
o
xyz
.
Отметим
,
что деформация каждой рессоры выражается через
ξ
C
и
углы
γ
,
ϑ
.
Связь между
C
p
x
1
y
1
z
1
и
C
p
x
c
y
c
z
c
задана матрицей перехода
A
=
=
A
γ
A
ϑ
A
ψ
,
где
A
γ
,
A
ϑ
,
A
ψ
—
матрицы единичных поворотов относи
-
тельно соответствующих осей
[9].
Вычислим обобщенные силы
,
действующие на ТС
[8]:
Q
Θ
=
P
q
11
A
1
+
P
q
12
A
1
−
P
q
21
A
2
−
P
q
22
A
2
+
B
2
X
i,j
=1
(
−
1)
j
+1
P
l
ij
+
M
a
z
(
|
F
рес
21
|
+
|
F
рес
22
|
)
A
2
−
(
|
F
рес
11
|
+
|
F
рес
12
|
)
A
1
+
M
a
q
((
|
F
рес
11
|
+
|
F
рес
21
|
)
−
(
|
F
рес
12
|
+
|
F
рес
22
|
))
B
+
M
a
l
,
Q
X
C
o
=
−
2
X
i,j
=1
P
q
ij
sin
ψ
−
2
X
i,j
=1
P
l
ij
cos
ψ
−
F
a
x
−
2
X
i,j
=1
P
q
ij
cos
ψ
−
2
X
i,j
=1
P
l
ij
sin
ψ
−
F
a
y
−
Ã
m
p
+
2
X
i,j
m
н
ij
!
g
−
F
a
x
,
Q
X
пнв
ij
=
−
R
э
l
ij
dl
O
ij
A
ij
dt
−
C
э
l
ij
l
O
ij
A
ij
−
R
э
q
ij
dq
O
ij
A
ij
dt
−
C
э
q
ij
q
O
ij
A
ij
−
R
э
z
ij
dz
O
ij
A
ij
dt
−
C
э
zij
z
O
ij
A
ij
, Q
ϕ
ij
=
−
M
т
−
P
l
ij
³
R
+
z
A
ij
A
ij
o
´
,
где
F
рес
ij
=
R
ij
d
³
z
A
к
ij
цм
−
z
A
ij
A
ij
o
´
dt
+
C
ij
³
z
A
к
ij
цм
−
z
A
ij
A
ij
o
´
.
ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Приборостроение
”. 2003.
№
4 115