Модель движения колесного транспортного средства с антиблокировочной системой в режиме с проскальзыванием колес - page 13

Для удобства расчетов введем векторы обобщенных координат
:
X
C
o
=
 
ξ
C
o
η
C
o
ζ
C
o
 
; Θ =
 
ψ
γ
ϑ
 
;
X
пнв
ij
=
 
x
A
ij
A
ij
o
y
A
ij
A
ij
o
z
A
ij
A
ij
o
 
; Φ =
 
ϕ
11
ϕ
12
ϕ
21
ϕ
22
 
.
Векторы без нижнего индекса соответствуют неподвижной системе
координат
C
o
xyz
.
Отметим
,
что деформация каждой рессоры выражается через
ξ
C
и
углы
γ
,
ϑ
.
Связь между
C
p
x
1
y
1
z
1
и
C
p
x
c
y
c
z
c
задана матрицей перехода
A
=
=
A
γ
A
ϑ
A
ψ
,
где
A
γ
,
A
ϑ
,
A
ψ
матрицы единичных поворотов относи
-
тельно соответствующих осей
[9].
Вычислим обобщенные силы
,
действующие на ТС
[8]:
Q
Θ
=
 
P
q
11
A
1
+
P
q
12
A
1
P
q
21
A
2
P
q
22
A
2
+
B
2
X
i,j
=1
(
1)
j
+1
P
l
ij
+
M
a
z
(
|
F
рес
21
|
+
|
F
рес
22
|
)
A
2
(
|
F
рес
11
|
+
|
F
рес
12
|
)
A
1
+
M
a
q
((
|
F
рес
11
|
+
|
F
рес
21
|
)
(
|
F
рес
12
|
+
|
F
рес
22
|
))
B
+
M
a
l
 
,
Q
X
C
o
=
 
2
X
i,j
=1
P
q
ij
sin
ψ
2
X
i,j
=1
P
l
ij
cos
ψ
F
a
x
2
X
i,j
=1
P
q
ij
cos
ψ
2
X
i,j
=1
P
l
ij
sin
ψ
F
a
y
Ã
m
p
+
2
X
i,j
m
н
ij
!
g
F
a
x
 
,
Q
X
пнв
ij
=
 
R
э
l
ij
dl
O
ij
A
ij
dt
C
э
l
ij
l
O
ij
A
ij
R
э
q
ij
dq
O
ij
A
ij
dt
C
э
q
ij
q
O
ij
A
ij
R
э
z
ij
dz
O
ij
A
ij
dt
C
э
zij
z
O
ij
A
ij
 
, Q
ϕ
ij
=
M
т
P
l
ij
³
R
+
z
A
ij
A
ij
o
´
,
где
F
рес
ij
=
R
ij
d
³
z
A
к
ij
цм
z
A
ij
A
ij
o
´
dt
+
C
ij
³
z
A
к
ij
цм
z
A
ij
A
ij
o
´
.
ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Приборостроение
”. 2003.
4 115
1...,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12 14,15,16,17
Powered by FlippingBook