Модель движения колесного транспортного средства с антиблокировочной системой в режиме с проскальзыванием колес - page 16

Рис. 6. Влияние рессор , δC = 0:
1 — полные модели, 2 — модели без рес-
сор и пневматиков
Рис. 7. Влияние нецентровки:
1 — модели при δC = 0, 2 — вторая мо-
дель при δC = 0,5 м
Рис. 8. Угловые скорости рыскания :
1 — полная модель, 2 — упрощенная
модель
Рис. 9. Углы рыскания:
1 — полная модель, 2 — упрощенная
модель
является микстом: µ = ∆ 11 − ∆22 .
Результаты моделирования при µ = 0,9 представлены на рис. 6–9.
Выводы. В упрощенной и полной моделях с высокой степенью точ -
ности совпадают значения ψ и ˙
ψ в начале движения, что подтверждает
правильность сделанных предположений. Модель, сформированная на
основе уравнений Лагранжа II рода, позволяет, в отличие от модели,
основанной на принципе Даламбера, учитывать смещения центра масс
ТС относительно геометрического центра.
Полные математические модели движения ТС описываются систе -
мами нелинейных дифференциальных уравнений, решение которых в
аналитическом виде не представляется возможным.
118 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана . Сер. “Приборостроение”. 2003. № 4