m
dψ
dt
dl
dt
,
m
dψ
dt
dq
dt
—
компоненты сил инерции
,
появляющиеся вслед
-
ствие того
,
что описывается движение во вращающийся системе коор
-
динат
.
Из
-
за сил
P
A
ij
l
ij
,
P
A
ij
q
ij
теперь возникнут смещения точки
С
0
в напра
-
влении осей
l
и
q
.
Помимо вращения корпуса
(
угол
ψ
)
начнет повора
-
чиваться вектор скорости ТС
(
угол
Ψ
на рис
. 1)
согласно соотношению
dV
y
dt
=
V
x
d
Ψ
dt
,
или
dV
x
dt
=
V
y
d
Ψ
dt
,
описывающему связь поперечного ускорения тела с изменением угла
поворота вектора его продольной скорости
.
Проекции сил трения
P
l
ij
,
P
q
ij
и силы
N
ij
являются причиной не
только описанного выше движения центра масс ТС
,
но и движения ТС
вокруг центра масс
:
J
z
d
2
ψ
dt
2
=
³
(
P
O
11
l
11
+
P
O
21
l
21
)
−
(
P
O
12
l
21
+
P
O
22
l
22
)
´
B
+
+(
P
O
11
q
11
+
P
O
12
q
12
)
A
1
−
(
P
O
21
q
21
+
P
O
22
q
22
)
A
2
+
M
a
z
;
J
q
d
2
ϑ
dt
2
+
2
X
j
=1
µ
1
A
1
dϑ
dt
−
dz
A
1
j
A
1
j
o
dt
¶
R
1
j
A
1
−
2
X
j
=1
µ
1
A
2
dϑ
dt
−
dz
A
2
j
A
2
j
o
dt
¶
R
2
j
A
2
+
+
2
X
j
=1
µ
ϑ
A
1
−
z
A
1
j
A
1
j
o
¶
C
1
j
A
1
−
2
X
j
=1
µ
ϑ
A
2
−
z
A
2
j
A
2
j
o
¶
C
2
j
A
2
=
=
2
X
i,j
=1
P
O
ij
l
lj
¡
D
2
+
z
A
к
ij
¢
+(
|
N
21
|
+
|
N
22
|
)
A
2
−
(
|
N
11
|
+
|
N
12
|
)
A
1
+
M
a
l
;
J
l
d
2
γ
dt
2
+
µ
2
X
i
=1
µ
1
B
dγ
dt
−
dz
A
i
1
A
i
1
o
dt
¶
R
i
1
−
2
X
i
=1
µ
1
B
dγ
dt
−
dz
A
i
2
A
i
2
o
dt
¶
R
i
2
+
+
2
X
i
=1
µ
γ
B
−
z
A
i
1
A
i
1
o
¶
C
i
1
−
2
X
i
=1
µ
γ
B
−
z
A
i
2
A
i
2
o
¶
C
i
2
¶
B
=
=
2
X
i,j
=1
P
O
ij
q
ij
¡
D
2
+
z
A
к
ij
¢
+
µ
(
|
N
11
|
+
|
N
21
|
)
−
(
|
N
12
|
+
|
N
22
|
)
¶
B
+
M
a
q
;
(
6
)
ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Приборостроение
”. 2003.
№
4 113
