снизится в силу перехода ТС в режим торможения с проскальзыванием
,
который следует считать аварийным
:
прекратится характерная для ре
-
жима качения полная компенсация поперечных сил
P
q
и моментов
M
z
на колесах
(
например
,
для четырехколесного ТС из
-
за влияния возму
-
щающего момента
M
z
вокруг вертикальной оси пропадет своеобразная
зона нечувствительности к
M
z
,
определяемая
P
т кр
)
силами трения
,
т
.
е
.
начнется
“
закрутка
”
и боковое смещение ТС
.
Тормозить даже в экстремальных ситуациях необходимо в режи
-
ме качения
.
С помощью АБС поддерживается максимально возможное
значение
M
т
ij
,
не превышающее
(
с некоторым запасом
)
критического
значения
(
см
.,
например
,
точку
a
на рис
. 3
при движении по сухому ас
-
фальту
).
Торможение колеса при качении с проскальзыванием
.
Из рис
. 3
видно
,
что при резком попадании ТС на мокрый асфальт торможение
колеса в режиме качения перейдет в торможение колеса в режиме ка
-
чения с проскальзыванием
,
так как величина
a
больше значения
P
т кр
для мокрого асфальта
(
скачок
α
→
β
на рис
. 3).
АБС резким сбросом
значения
M
т
ij
переведет этот новый режим в управляемую область с
выбором точки
b
,
соответствующей технически максимальным значе
-
ниям сил торможения в этих условиях
(
траектория
β
→
γ
на рис
. 3).
Возникновение нового режима объясняется тем
,
что сила трения
P
l
11
,
приложенная к колесу со стороны дороги
,
в точке
b
становится
меньше силы
P
т
11
,
приложенной к нему от тормозных колодок
(
отчего
режим качения без проскальзывания не сохранился
),
и точки касания
на колесе начинают проскальзывать относительно точек касания на до
-
роге
.
Скорость проскальзывания
V
пр
l
11
определяется разницей скоростей
перемещения точек касания на колесе
,
вызванных его натаскиванием и
его накатыванием
:
V
пр
l
11
=
V
нат
l
11
−
V
нак
l
11
=
V
A
11
l
−
Ω
у
11
R.
Величина трения качения с проскальзыванием зависит от силы
N
11
нормальной реакции со стороны поверхности
,
от типа поверхности
,
учитываемого коэффициентом кулонова трения
ν
l
11
,
и от величины про
-
скальзывания
,
учитываемой функцией
p
l
(
s
l
11
),
где
s
l
11
—
относитель
-
ное проскальзывание
:
P
l
11
=
−
N
11
ν
l
11
p
l
(
s
l
11
)
.
(1)
Исследования сил трения
,
возникающих при качении с проскаль
-
зыванием
,
показывают
,
что оно зависит не только от проскальзывания
,
ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Приборостроение
”. 2003.
№
4 107
