здесь
J
z
—
момент инерции ТС относительно оси
z
;
J
q
,
J
l
—
момен
-
ты инерции корпуса ТС относительно осей
l
o
и
q
o
;
M
a
z
,
M
a
l
,
M
a
q
—
моменты аэродинамического сопротивления вокруг соответствующих
осей
;
B
=
B
1
=
B
2
.
Каналы управления движением колесного ТС
.
Из обобщения
формулы
(1)
для всех колес и из формулы
(3)
следует
,
что доступной
АБС
-
воздействию на процесс торможения
(
с помощью тормозных ко
-
лодок
)
ТС с АБС в режиме с проскальзыванием колес является угловая
скорость вращения колес
Ω
y
ij
.
Она доступна изменению за счет созда
-
ния соответствующими колодками тормозных моментов
M
т
ij
.
Привод
колодок может быть электромеханическим
(
в зависимости от требуе
-
мой мощности и особенности конструкции
),
он управляется напряже
-
нием
u
т
.
Работа этого привода в линейном приближении описывается
уравнением
T
т
ij
dM
т
ij
dt
+
M
т
ij
=
K
т
u
т
ij
.
Тормозной момент
M
т
ij
приводит к изменению
Ω
y
ij
по закону
J
y
ij
d
Ω
y
ij
dt
=
−
M
т
ij
+
P
l
ij
¡
R
+
z
A
ij
A
ij
o
¢
.
Через
Ω
y
ij
сигналы
u
т
ij
управляют тормозящими силами
P
l
ij
влияют
на все движение ТС с АБС
.
Таким образом
,
u
т
ij
—
АБС
-
управляющие
воздействия ТС
.
Каналы измерения
.
Напряжение с датчиков угловой скорости ко
-
лес имеет вид
u
д
c
ij
=
k
д
c
Ω
y
ij
.
Если точно известно
,
что колесо
ij
находится в режиме торможения
качения
,
то напряжение
,
снимаемое с датчика его угловой скорости
,
по
-
зволяет получить сигнал
,
пропорциональный
V
A
ij
l
этого колеса
:
V
A
ij
l
=
u
д
c
ij
¡
R
−
z
A
ij
A
ij
o
)
.
Вывод уравнений движения системы с помощью уравнения Ла
-
гранжа
II
рода
.
С учетом исследования системы в соответствии с прин
-
ципом Даламбера в качестве обобщенных координат выбраны следую
-
щие
:
ξ
C
,
η
C
,
ζ
C
—
координаты точки
С
;
ψ, ϑ, γ
—
углы поворота кор
-
пуса ТС
;
x
A
ij
A
ij
o
,
y
A
ij
A
ij
o
,
z
A
ij
A
ij
o
—
координаты перемещения точек
A
ij
из
-
за
деформации пневматика
ij
в направлении осей
x
A
ij
, y
A
ij
, z
A
ij
соответ
-
ственно
;
ϕ
ij
—
угол вращения колеса
ij
.
При качении колес со скольжением ТС является голономной систе
-
мой
[8].
114 ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Приборостроение
”. 2003.
№
4
