x
+
C
0
С
(
C
0
—
точка
C
0
o
при нагрузках
),
y
,
z
+
D
3
.
Угол рыскания
ψ
—
угол поворота корпуса вокруг оси
C
p
z
c
,
угол тангажа
ϑ
—
угол по
-
ворота корпуса вокруг
C
p
q
(
поперечной оси ТС
),
угол крена
γ
—
угол
поворота корпуса вокруг
C
p
l
(
продольной оси
).
В дальнейшем предпо
-
лагается использовать модель для улучшения характеристик движения
ТС только путем формирования дополнительных воздействий в стан
-
дартной АБС
.
Поэтому влияние рулевого управления не учитывается и
в пренебрежении углами развала и схождения колес оси трехгранников
A
ij
x
A
ij
y
A
ij
z
A
ij
ориентированы по осям трехгранника
Clqz
c
(
см
.
рис
. 1).
Модель трения
.
Точка касания
О
11
принадлежит как колесу
,
так
и дороге
.
Точки касания на колесе образуются и за счет вращатель
-
ного движения
—
накатывания
(
в этом случае точками касания на
колесе становятся каждый раз различные его точки
)
со скоростью
V
нак
11
= Ω
y
11
R
),
и за счет поступательного движения
—
натаскива
-
ния
(
точка касания на колесе всегда одна
,
колесо не прокручивается
)
со скоростью
V
нат
11
l
=
V
A
11
l
(
верхний индекс обозначает рассматри
-
ваемую точку
,
а нижний
—
направление
,
в котором рассматривается
скорость
).
Поскольку колесо совершает два движения одновременно
—
враща
-
тельное и
(
вместе с корпусом
)
поступательное
,
возможны два режима
торможения
.
Рассмотрим торможение в режиме качения без проскальзывания
.
Скорость вращения колеса
Ω
у
11
должна принимать во все моменты вре
-
мени значения
Ω
у
11
кач
=
V
A
11
l
/R
(
условие качения без проскальзыва
-
ния
).
Режим торможения без проскальзывания сохранится
,
пока сила тре
-
ния
P
т
11
не превысит критического значения
P
т кр
,
различного для раз
-
ных дорожных покрытий
(
рис
. 3).
При увеличении скорости торможения путем увеличения тормоз
-
ного момента
M
т
необходимо
,
чтобы значение
M
т
не превышало
M
т кр
,
так как в этом случае эффективность торможения против ожидаемого
Рис
. 3.
Режимы работы АБС при переходе в режим скольжения
106 ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Приборостроение
”. 2003.
№
4
