здесь
m
ij
=
m
н
ij
+
m
p
4
—
масса колеса
ij
;
g
—
ускорение свободного па
-
дения
;
z
A
к
ij
цм
—
смещение точки
A
к
ij
вдоль оси
z
из
-
за движения центра
масс корпуса
;
F
a
z
—
составляющая силы аэродинамического сопроти
-
вления вдоль оси
z
;
R
ij
,
C
ij
—
коэффициенты соответственно вязкого
и упругого сопротивлений рессоры
ij
;
R
э
z
ij
,
C
э
z
ij
—
эквивалентные ко
-
эффициенты соответственно вязкого и упругого сопротивлений пнев
-
матика
ij
в направлении оси
z
ij
;
R
э
z
ij
dz
A
ij
A
ij
o
dt
+
C
э
z
ij
z
A
ij
A
ij
o
=
−
N
ij
—
нормальная реакция дороги на пневматик
ij
.
Эта реакция вызывает
“
второпричинные
”
силы
—
проекции силы трения скольжения
P
l
ij
и
P
q
ij
,
которые
,
в свою очередь
,
вызывают смещение точек
O
ij
вдоль осей
l
A
ij
o
и
q
A
ijo
по следующему закону
:
m
э
ij
d
2
l
O
ij
A
ij
o
dt
2
+
R
э
l
ij
dl
O
ij
A
ij
o
dt
+
C
э
l
ij
l
O
ij
A
ij
o
=
P
l
ij
+
m
э
ij
dψ
dt
dq
O
ij
A
ij
o
dt
,
m
э
ij
d
2
q
O
ij
A
ij
o
dt
2
+
R
э
q
ij
dq
O
ij
A
ij
o
dt
+
C
э
q
ij
q
O
ij
A
ij
o
=
P
q
ij
−
m
э
ij
dψ
dt
dl
O
ij
A
ij
o
dt
,
где
R
э
l
ij
,
C
э
l
ij
,
R
э
q
ij
,
C
э
ij
—
эквивалентные коэффициенты вязкого и
упругого сопротивлений пневматика
ij
в направлении осей
l
ij
и
q
ij
,
а также вызывают появление
“
третьепричинных
”
сил
P
A
ij
l
ij
,
P
A
ij
q
ij
—
проекций сил торможения
,
передаваемых в направлении осей соответ
-
ственно
l
o
,
q
o
через пневматик
ij
на точку
A
ij
:
P
A
ij
q
ij
=
R
э
q
ij
dq
O
ij
A
ij
o
dt
+
C
э
q
ij
q
O
ij
A
ij
o
;
P
A
ij
l
ij
=
R
э
l
ij
dl
O
ij
A
ij
o
dt
+
C
э
l
ij
q
O
ij
A
ij
o
.
Из
-
за сил
P
A
ij
l
ij
,
P
A
ij
q
ij
изменится положение точки
C
0
вдоль осей
l
и
q
,
описываемое координатами
l
C
0
=
l
,
q
C
0
=
q
,
по закону
m
d
2
l
dt
2
−
m
dψ
dt
dq
dt
=
2
X
i,j
=1
P
A
ij
A
l ij
+
F
a
l
,
(4)
m
d
2
q
dt
2
+
m
dψ
dt
dl
dt
=
2
X
i,j
=1
P
A
ij
A
q ij
+
F
a
q
;
(5)
здесь
F
a
l
,
F
a
q
—
составляющие силы аэродинамического сопротивле
-
ния вдоль осей
l
и
q
;
m
=
m
TC
=
m
p
+
2
X
i,j
=1
m
ij
;
112 ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Приборостроение
”. 2003.
№
4
