изменение сил на колесах
,
возможное несовпадение
С
p
с плоскостью
О
11
О
12
О
22
и возникновение из
-
за этого момента сил инерции относи
-
тельно точки
С
,
приводящее к изменению
N
ij
не более чем на
15 %
по сравнению с их обычным значением
.
Изменением
γ
можно пре
-
небречь
,
поскольку оно не оказывает существенного влияния на
N
ij
.
Перемещение
C
из
-
за деформации пневматика гораздо меньше переме
-
щения из
-
за деформации рессоры
,
и оба эти перемещения мало влияют
на
˙
ψ
.
Поэтому предлагаются следующие упрощения
:
пренебрегаем
влиянием пневматиков и рессор
;
m
ij
=
m
н
(
для всех
i, j
);
синусы углов
тангажа и крена полагаем равными нулю
,
а косинусы принимаем рав
-
ными единице
(
вследствие их малости
);
курсовой угол изменяется в
небольших пределах из
-
за работы блока
,
обеспечивающего курсовую
устойчивость
,
таким образом
,
в уравнениях заменяем синус курса на
угол
,
а косинус на единицу
;
скорости тангажа и крена не оказывают
существенного влияния на изменение реакций дороги
.
Деформацией
пневматиков и рессор пренебрегаем
.
Пренебрегаем также величинами
второго порядка малости
.
В результате обе полные модели позволяют
получить следующую упрощенную модель
:
˙
V
ТС
ξ
=
1
(
m
p
+ 4
m
н
)
Ã
−
X
i,j
P
l
ij
−
ψ
X
i,j
P
q
ij
!
,
˙
V
ТС
η
=
1
(
m
p
+ 4
m
н
)
Ã
−
ψ
X
i,j
P
l
ij
−
X
i,j
P
q
ij
!
,
J
y
ij
d
Ω
y
ij
dt
=
−
M
т
ij
−
P
l
ij
(
R
+
z
A
ij
A
ij
)
,
J
¨
ψ
−
2 (
A
1
−
A
2
)
m
н
˙
V
ТС
ξ
ψ
+ 2 (
A
1
−
A
2
)
m
н
˙
V
ТС
η
=
=
P
q
11
A
1
+
P
q
12
A
1
−
P
q
21
A
2
−
P
q
22
A
2
+
B
2
X
i,j
=1
(
−
1)
j
+1
P
l
ij
,
P
q
ij
= ∆
ij
p
q
(
−
ψ
( ˙
x
c
+ ˙
ψB
j
) + ( ˙
y
c
+ ˙
ψA
i
))
,
P
l
ij
= ∆
ij
p
l
( ˙
x
c
+ ˙
ψB
j
+
ψ
( ˙
y
c
+ ˙
ψA
i
) + ˙
ϕ
ij
R
);
(
8
)
здесь
∆
ij
—
коэффициент
,
учитывающий возможное изменение сцеп
-
ления колеса
ij
с дорогой
.
Результаты моделирования
.
Моделирование проведено для ТС
,
имеющего следующие параметры
(
автобуса
):
m
p
= 10
т
,
m
ij
= 100
кг
(
для всех
i, j
),
R
= 25
см
,
J
x
1
= 10
т
·
м
2
,
J
y
1
= 100
т
·
м
2
,
J
z
1
= 20
т
·
м
2
,
J
y
ij
= 5
кг
·
м
2
,
M
т
= 1
кН
·
м
2
,
А
1
= 5
м
,
А
2
= 4
,
5
м
,
В
1
=
В
2
= 2
м
,
D
к
=
£
0 0 1
¤
т
м
;
значения аэродинамических сил и моментов при
-
няты равными нулю
.
Считаем
,
что
∆
11
= ∆
21
,
∆
12
= ∆
22
.
Параметр
µ
ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Приборостроение
”. 2003.
№
4 117
