Базовые инерционные параметры манипуляционных роботов - page 13

p =  
I
1 xx I
1 xyI
1 xz I
1 yy I
1 yz I
1 zz S
1 x
S
1 y
S
1 z
m
1
I
2 xx I
2 xy I
2 xz I
2 yy I
2 yz I
2 zz S
2 x
S
2 y
S
2 z
m
2  
,
w
L
=  
1 2
˙q
2 1
0 0 1 2
˙q
2 1
0 0
a
1 ˙
q
2 1 −
gc
1
gs
1
0
1 2 a
2 1 ˙q
2 1 −
a
1 gc
1
1 2
˙q 2 1 + ˙
q
1 ˙
q
2 +
1 2
˙q
2 2
0 0
1 2
˙q 2 1 + ˙
q
1 ˙
q
2 +
1 2
˙q
2 2
0 0
(a
1 c 2 +
a
2 ) ˙q
2 1 + (
a
1 c 2 + 2
a
2 ) ˙q 1 ˙q 2 +
a
2 ˙q 2 −
gc
12
−
a
1 s2 ˙q
2 1 −
a
1 s
2 ˙q 1 ˙q 2 +
gs
12
0
1 2
(a
2 1 +
a
2 2 + 2
a
1 a
2 c 2 ) ˙q
2 1 + (
a
2 2 +
a
1 a
2 c 2 ) ˙q 1 ˙q 2 +
1 2 a
2 2 ˙q
2 2 −
(a
1 c 1 +
a
2 c 12
)g  
т .
40 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2011. № 1