Проанализировав выражения коэффициентов влияния, можно най-
ти решение в виде следующей пары
( ˜w
L
,
˜p)
:
˜w
L
=
1
2
˙
q
2
1
−
gc
1
gs
1
˙
q
1
˙
q
2
)
)
+
1
2
˙
q
2
2
a
1
c
2
˙
q
2
1
+ ˙
q
1
˙
q
2
−
gc
12
−
a
1
s
2
˙
q
2
1
+ ˙
q
1
˙
q
2
+
gs
12
,
˜p =
I
1
xx
+
I
1
yy
+ 2
a
1
S
1
x
+
a
2
1
m
1
+
I
2
xx
+
I
2
yy
+ 2
a
2
S
2
x
+ (
a
2
1
+
a
2
2
)
m
2
S
1
x
+
a
1
m
1
+
a
1
m
2
S
1
y
I
2
xx
+
I
2
yy
+ 2
a
2
S
2
x
+
a
2
2
m
2
S
2
x
+
a
2
m
2
S
2
y
.
Проверка справедливости этого утверждения осуществляется так же,
как и в предыдущем примере.
Теперь получим решение с помощью предлагаемого метода. Одна-
ко ввиду громоздкости получаемых выражений опустим промежуточ-
ные вычисления и сразу запишем окончательный результат:
˜w
L
=
1
2
˙
q
2
1
a
1
˙
q
2
1
−
gc
1
gs
1
1
2
˙
q
2
1
+ ˙
q
1
˙
q
2
+
1
2
˙
q
2
2
(
a
1
c
2
+
a
2
) ˙
q
2
1
+ (
a
1
c
2
+ 2
a
2
) ˙
q
1
˙
q
2
+
a
2
˙
q
2
−
gc
12
−
a
1
s
2
˙
q
2
1
−
a
1
s
2
˙
q
1
˙
q
2
+
gs
12
т
,
˜p =
I
1
xx
+
I
1
yy
−
a
2
1
m
1
−
a
2
1
m
2
S
1
x
+
a
1
m
1
+
a
1
m
2
S
1
y
I
2
xx
+
I
2
yy
−
a
2
2
m
2
S
2
x
+
a
2
m
2
S
2
y
.
Отметим, что этот результат был получен с помощью програм-
мы, реализующей алгоритм поиска в пакете Matlab. Аналитическое
и численное решения эквивалентны, т.е.
˜w
А
L
˜p
А
= ˜w
Ч
L
˜p
Ч
. Кроме то-
го, аналитическое решение более компактно в части коэффициентов
влияния, а численное — в части базовых инерционных параметров.
Последний пример иллюстрирует, скорее, фактическую невозмож-
ность решить задачу предложенным методом аналитически, нежели
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2011. № 1 41
