Рис. 5. Влияние микста на развитие аварийной ситуации при торможении на
различных поверхностях без регулятора
Повышать степень влияния АБС на курсовую устойчивость нужно
уже при [18]
ϕ
high
ϕ
low
2
, ϕ
low
0
,
3
,
(2)
где
ϕ
low
— низкое сцепления покрытия под колесами справа;
ϕ
high
—
высокое сцепление покрытия под левыми колесами.
Для формирования эффективной стратегии действия ИСУ необ-
ходима информация о поведении КТС с АБС не только в случае
(2), но и для всего разнообразия поверхностей. Для этого промо-
делируем характер поведения КТС при торможении на различных
микстах, вызванных попаданием одного колеса на снег (
μ
= 0
,
7
),
воду (
μ
= 0
,
5
), изморось (
μ
= 0
,
3
), сухую дорогу с неравномерным
покрытием (
μ
= 0
,
1
). График моделирования для торможения на льду
(
μ
= 0
,
9
) приведен ранее на рис. 3.
Из рис. 5 видно, что при увеличении
μ
снижается АБС-управляе-
мость и увеличивается опасность возникновения дорожно-транспорт-
ного происшествия.
Робастные регуляторы ориентированы на некоторое, наихудшее из
возможных значение микста, на обеспечение гарантированного резуль-
тата. Робастность, из-за сильной неопределенности внешних условий
необходимая в начале движения, покупается ценой снижения возмож-
ной эффективности системы.
В работах [1, 2, 15, 16] проведено сравнение эффективности ли-
нейного и нелинейного робастных регуляторов. Результаты модели-
рования (рис. 6, 7) свидетельствуют не только о том, что линейный и
нелинейный
H
∞
-регуляторы робастны (в частности, и по отношению
к
μ
, причем нелинейный робастный регулятор справляется с задачей
уменьшения скорости рыскания лучше, чем линейный).
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 2 9
