Таблица 1
Коэффициенты сцепления для различных покрытий
Тип покрытия
Коэффициент сцепления
Асфальт
сухой
0,7–0,8
мокрый
0,5–0,6
грязный
0,25–0,45
снег (5 см)
0,20–0,40
Сухой бетон
0,60 – 0,80
Грунтовая дорога
сухая
0,50–0,60
влажная
0,20–0,40
Лед
0,005–0,10
Если условие (1) нарушается, то колесо движется с проскальзыва-
нием относительно дорожного полотна. Режим “скольжение” — про-
межуточный вариант, позволяющий совместить качество торможения
с сохранением АБС-управляемости [2]. Эпюры скоростей показывают
распределение скорости точек колеса, в том числе и в точке контакта
с дорогой. При блокировке колеса угловая скорость вращения колеса
равняется нулю. В этом режиме КТС неуправляемо. Скорость
V
A
ij
определяет режим движения и является параметром расчета силы тре-
ния между колесом и дорогой [1, 20].
Влияние рулевого управления не учитывается, так как здесь пред-
полагается добиваться улучшения характеристик движения КТС путем
формирования воздействий в тормозной системе при индивидуальном
управлении на каждом колесе (в том числе и с помощью АБС).
Рассмотрим необходимость автоматического торможения КТС в
рамках развития аварийной ситуации в условиях микста. Один из са-
мых опасных вариантов развития такой ситуации, например, попада-
ние колес с одной стороны КТС на лед. В этом случае суть аварийной
ситуации состоит в возрастании угла рыскания и его скорости (в за-
крутке), а также бокового сноса и его скорости [1].
Параметры исследуемого КТС:
m
p
= 2
т,
m
н
ij
= 35
кг
∀
ij
,
R
= 35
см,
А
1
= 2
м,
А
2
= 1
,
5
м,
В
1
=
В
2
= 1
м, тормозной мо-
мент, приводящий к блокировке колеса
M
br
= 1463
Н
·
м
2
. Значения
аэродинамических сил и моментов полагаем равными нулю. В силу
наличия АБС относительное проскальзывание принимаем для всех
колес равным 12%. Считаем, что микст оценивается показателем
μ
= Δ
11
−
Δ
22
, если
Δ
11
= Δ
21
;
Δ
12
= Δ
22
, где
Δ
ij
— коэффициенты
уменьшения сил трения соответствующих колес. Начальные условия
движения КТС следующие:
V
С
x
0
= 60
км/ч;
V
С
y
0
= 0
;
ψ
0
= 0
;
˙
ψ
0
= 0
.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 2 7
