СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
УДК 519.711
В. Г. К о н ь к о в, Д. А. А н д р и к о в,
Б. Б. К у л а к о в
СИНТЕЗ ИНТЕЛЛЕКТУАЛИЗИРОВАННОЙ
СИСТЕМЫ ТОРМОЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО
ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
Рассмотрены некоторые аспекты синтеза системы торможе-
ния, обеспечивающей повышение безопасности, путем создания до-
полнительных воздействий в базовой антиблокировочной системе.
Предлагаемая система позволяет повысить устойчивость и упра-
вляемость колесного транспортного средства при торможении в
наиболее сложных условиях дорожного движения.
Предпосылками к построению интеллектуализированных систем
управления (ИСУ) торможением колесного транспортного средства
(КТС) с антиблокировочной системой (АБС) явились: исследование
динамических свойств модели объекта управления [1], синтез робаст-
ного регулятора [2, 3], изучение характеристик водителя и дорожных
условий среды [4–13], а также опыт предыдущих работ, посвящен-
ных созданию ИСУ [14–19]. В концепции ИСУ при наличии мотива-
ции предполагается организация взаимодействия ИСУ с окружающей
средой на основе знаний, используемых для синтеза цели, оценок,
принятия решений, выработки управления и контроля его реальных
результатов и сопоставления их с прогнозируемыми динамической
экспертной системой результатами действия с корректировкой цели (в
случае необходимости).
Для синтезируемой ИСУ характерна оценка взаимодействия пары
“колесо–дорога”, т. е. прогнозирование изменений текущих условий
при наступлении возможной аварийной дорожной ситуации, а также
выбор цели управления в соответствии с текущими и прогнозируемы-
ми дорожными условиями.
Неправильное определение типа дорожного полотна, параметры
которого неявно входят в закон управления системы торможения, мо-
гут привести к существенному неуправляемому увеличению скорости
изменения курсового угла корпуса КТС, т. е. к его курсовой неустойчи-
вости (закрутке), к кардинальному ухудшению качества работы ИСУ.
Наиболее опасная ситуация — микст — торможение на поверхностях
с различными по бортам КТС свойствами сцепления колес, поэтому
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 2 3
