где
W
β
β
(
p
) =
1
Bt
(
p
2
+
ν
2
1
)
(43)
— передаточная функция объекта демпфирования;
Φ
β
∗
(
p
) =
1
1 +
W
β
=
(
p
)
(44)
— передаточная функция ДКПК относительно оси внутренней рамки;
W
β
=
(
p
) =
W
β
β
(
p
)
W
β
o.c
(
p
) =
R
β
(
p
)
/Q
β
(
p
)
(45)
— передаточная функция разомкнутой системы;
W
β
o.c
(
p
) =
1
Φ
β
β
(
p
)
−
1
W
β
β
(
p
)
=
−
Bν
2
1
μ
I
p
+
ν
2
2
χ
K
p
2
+
μ
I
(1 +
χ
)
p
+
ν
2
2
(1 +
χ
K
)
(46)
— передаточная функция цепи обратной связи.
В отличие от
W
α
o.c
(
ρ
)
, полюсы передаточной функции цепи обрат-
ной связи
W
β
o.c
(
p
)
существенно зависят от
K
2
, что создает принципи-
альную возможность построения астатической системы при моногар-
монических возмущениях путем соответствующей настройки гасителя
на частоту внешнего воздействия:
K
2
=
A
[
ω
2
−
ν
2
2
(1 +
χ
)]
.
Подставляя
W
β
=
(
p
)
в выражение (44), с учетом соотношений (43) и
(46) получаем:
Φ
β
∗
(
p
) =
Q
β
(
p
) Δ(
p
)
,
где
Δ(
p
)
— характеристический полином замкнутой системы, опреде-
ляемый выражением (9);
Q
β
(
p
) = (
p
2
+
ν
2
1
)
p
2
+
μ
I
(1 +
χ
)
p
+
ν
2
2
(1 +
χ
K
)
— характеристический полином разомкнутой цепи.
Поскольку
Φ
∗
(
p
)
— отношение характеристических полиномов ра-
зомкнутой и замкнутой систем, то отношение динамических коэффи-
циентов
Φ
β
∗
(
p
)
/
Φ
α
∗
(
p
)
определяется отношением характеристических
полиномов разомкнутых систем:
Φ
β
∗
(
p
)
/
Φ
α
∗
(
p
) =
Q
β
(
p
)
/Q
α
(
p
)
,
(47)
а так как последние включают в себя полюсы передаточной функ-
ции объекта демпфирования, которые сокращаются, то отношение (47)
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 4 51
