⎛
⎝
α
β
γ
⎞
⎠
=
=
⎛
⎝
Ap
2
+(
μ
+
h
)
p
+
C
2
+
K
2
−
Hp
−
(
μ
+
h
)
p
−
(
C
2
+
K
2
)
Hp
Bp
2
0
−
μp
−
C
2
0
Ip
2
+
μp
+
C
2
⎞
⎠
−
1
×
×
⎛
⎝
M
α
M
β
M
γ
⎞
⎠
.
(3)
Осуществляя процедуру обращения матрицы, получаем
⎛
⎜⎝
α
β
γ
⎞
⎟⎠
=
⎛
⎜⎜⎝
Φ
α
α
(
p
) Φ
α
β
(
p
) Φ
α
γ
(
p
)
Φ
β
α
(
p
) Φ
β
β
(
p
) Φ
β
γ
(
p
)
Φ
γ
α
(
p
) Φ
γ
β
(
p
) Φ
γ
γ
(
p
)
⎞
⎟⎟⎠
⎛
⎜⎝
M
α
M
β
M
γ
⎞
⎟⎠
.
(4)
Для определенности принимаем, что интересующими нас элемен-
тами матрицы передаточных функций податливости являются следу-
ющие:
Φ
α
α
(
p
) =
α
(
p
)
M
α
(
p
)
=
p
2
+
μ
I
p
+
ν
2
2
A
Δ(
p
)
;
(5)
Φ
β
α
(
p
) =
β
(
p
)
M
α
(
p
)
=
−
ν
2
1
p
2
+
μ
I
p
+
ν
2
2
Hp
Δ(
p
)
;
(6)
Φ
α
β
(
p
) =
α
(
p
)
M
β
(
p
)
=
ν
2
1
p
2
+
μ
I
p
+
ν
2
2
Hp
Δ(
p
)
;
(7)
Φ
β
β
(
p
) =
β
(
p
)
M
β
(
p
)
=
p
2
+
μ
I
(1 +
χ
0
)
p
+
ν
2
2
(1 +
χ
K
)
B
Δ(
p
)
,
(8)
где
Δ(
p
) =
Δ
0
(
p
)
ABIp
2
=
=
p
4
+
μ
I
(1 +
χ
0
)
p
3
+ [
ν
2
1
+
ν
2
2
(1 +
χ
K
)]
p
2
+
μ
I
ν
2
1
p
+
ν
2
1
ν
2
2
;
(9)
Δ
0
(
p
)
— главный определитель системы (3);
ν
1
=
H/
√
AB
и
ν
2
=
=
C
2
/I
— парциальные частоты объекта демпфирования и пассив-
ного демпфера;
χ
K
=
χ
(1 +
K
2
/C
2
)
;
χ
0
=
χ
(1 +
h/μ
)
;
χ
=
I/A
— д ля
схемы, приведенной на рис. 1,
а
;
χ
=
I/B
— для схемы, см. рис. 1,
б
.
Логично предположить, что демпфер, установленный на наружной
оси карданова подвеса, подавляет угловые колебания ГС относитель-
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 4 41
