является следствием построения динамической экспертной системы
(ДЭС) по последовательному типу реализации целей. Поэтому на эта-
пе построения нельзя сказать — даст ли выбранный атрибут в конечном
итоге оптимальное разбиение. Указанное ограничение предлагается
снять, применяя квазипараллельную обработку условий реализации
цели. Для этого рассмотрим процедуру построения дерева целей и
реализацию в программном комплексе Stateflow среды Matlab работы
ДЭС.
База целей представляет собой структурированное описание целе-
вых заданий (ЦЗ) ИСУ ( см. блоки на рис. 16), определяющих функ-
циональное назначение ИСУ и конструктивные ограничения их функ-
циональных возможностей. База знаний содержит:
•
предметные знания, определяемые структурированным описани-
ем характеристик различных объектов, взаимодействующих с ИСУ;
•
процедурные знания, представляемые в виде структурированного
описания механизмов принятия решений, алгоритмов планирования
поведения и условий эффективного их применения.
Одна из компактных форм описания целей — процедурная форма
их представления в виде действия, отработка которого приводит к удо-
влетворению заданной потребности. При этом в соответствии с харак-
тером решаемой проблемы цели могут быть двух типов: полифазные
(имеет подцели) и монофазные (не имеет подцелей). Применение про-
цедур организации полифазного планирования [19] к иерархии целей
дает возможность решать сложные задачи в реальных условиях, часто
требующих периодической смены обстановки внешней среды ИСУ.
Программная реализация подобной иерархии осуществлена в среде
Matlab, в Toolbox Stateflow.
Дерево целей (рис. 17) отображается в терминах пакета Stateflow в
реализованную программу (рис. 18), где штриховые блоки выполняют-
ся квазипараллельно, т. е. в такт с разрядностью бортового процессора.
Блоки из сплошных линий выполняются в условиях ограничивающе-
го блока, и в каждый конкретный момент времени может выполняться
только один сплошной блок. Сплошные блоки реализуют последова-
тельную схему выполнения.
Моделирование торможения в случае использования ИСУ при ра-
боте нелинейного робастного регулятора рассмотрено ниже.
Относительный тормозной момент — это отношение прикладыва-
емого к колесу тормозного момента к моменту, приводящему к блоки-
ровке колеса. Из рис. 19 видно, как работает ИСУ торможением КТС.
В качестве сравнения на рис. 20 приведен относительный тормозной
момент для стандартной АБС. Из рисунков видно, что нелинейный ро-
бастный регулятор (см. рис. 19) обеспечивает работу в непрерывном,
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 2 21
