Рис. 19. Относительный тормозной момент в ИСУ торможением КТС
Рис. 20. Относительный тормозной момент в стандартной АБС
а стандартная АБС в импульсном режиме системы торможения. Для
оценки безопасного расстояния до объекта в результате торможения с
ИСУ в ходе моделирования получим изменение безопасной дистанции
между КТС и предполагаемым препятствием (рис. 21).
Таким образом, обратная афферентация ИСУ [17] осуществляет-
ся за счет оценки дорожной ситуации и контроля состояния водите-
ля. Происходит замыкание процесса распространения информации:
от внешних и внутренних источников возмущения через датчики в
ИСУ, далее через синтез регулятора — парирование аварийной ситуа-
ции (например, изменение безопасной дистанции (6) при работе ИСУ).
Достижение конкретных целей становится доступным вследствие ра-
боты ДЭС, реализованной на этапе моделирования в среде Matlab (см.
рис. 13), и алгоритма оценки степени риска развития аварийной ситу-
ации (см. рис. 11, 12).
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 2 23
