X
=
⎡
⎣
Δ
A
Δ
V
Δ
S
⎤
⎦
; Φ =
⎡
⎣
1
−
k
1
T
0 0
T
1 0
0
T
1
⎤
⎦
;
Q
=
(
σ
(
δA
))
2
0
0
(
σ
(
g
sin(Δ
υ
)))
2
; Γ =
⎡
⎣
1 0
0 1
0 0
⎤
⎦
;
Z
= [
S
ИНС
−
S
од
];
R
=
σ
(Δ
S
од
)
2
;
H
= 0 0 1
.
(16)
Дальнейшее построение модели также осуществляется по стан-
дартной методике, описанной в работе [3].
Экспериментальное определение параметровсистемы
ИНС–СНС–одометр.
Для моделирования входных данных, подле-
жащих фильтрации по методу Калмана, а также процесса самой
фильтрации необходимо знать значения матриц
Q
и
R
, которые для
данного метода комплексирования были описаны в уравнениях (14) и
(16). Причем, для матрицы
Q
необходимо экспериментально подтвер-
дить выведенные соотношения, или, что математически эквивалентно,
подтвердить адекватность формулы (12) реальным процессам измене-
ния расстояния между истинным положением ТС и положением ТС,
измеренным одометром.
В проведенном эксперименте в качестве ТС использовался ав-
томобиль марки Chevrolet со встроенным одометром, шины марки
195/55 R15 диаметром
D
= 595
,
5
мм. Экспериментальные измерения
показали, что коэффициент
k
= 12
. Исходя изформулы (7а) было
получено, что
S
T i
= 155
,
90
мм.
На автомобиль была установлена малогабаритная система ИНС–
СНС Компанав-2Т (далее МИНС) (рис. 2). МИНС имеет в своем со-
ставе три микроэлектромеханических (MЭМ) гироскопа, три акселе-
рометра, а также вычислитель, в котором реализуется алгоритм ком-
плексирования данных [7]. Приборной реализацией СНС в данной си-
стеме выступал внешний приемник спутниковой системы GPS(США)
компании SiRF. Приборная реализация ДК — это также приемник GPS.
Кроме того, в дополнение к стандартной реализации к МИНС посту-
пали данные одометра.
В настоящее время цифровые одометрические датчики являются
стандартным оборудованием любого современного автомобиля. Элек-
трическая схема автомобиля со схемой разъема, к которому следует
подключиться, как правило, доступна в базах данных производителей.
Однако параметры сигнала (для импульсного сигнала это амплитуда,
форма, длительность импульса) различны у разных производителей. В
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 4 45
