Рис. 4. Зависимость погрешностей от пройденного пути:
1
— экспериментальная погрешность;
2
— теоретическая погрешность
системе одометр–СНС соответствует экспериментальному значению.
Небольшое увеличение экспериментальной погрешности по срав-
нению с теоретической связано с тем, что реальная точность СНС
меньше паспортных данных.
В табл. 2 показаны данные контрольного эксперимента, выполнен-
ного для другой траектории, также обработанные согласно изложен-
ному алгоритму. Результаты контрольного эксперимента показали вос-
производимость полученного соответствия теоретических и экспери-
ментальных данных
Таблица 2
Сравнение теоретической и экспериментальной ошибок при проезде ТС
(контрольный эксперимент)
L
, % (
L
, м)
Δ
S
эксп
, м
σ
(Δ
S
теор
)
, м
σ
(Δ
S
полн
теор
)
, м
20 (181)
6,88
0,52
5,03
50 (452,5)
7,59
1,02
5,10
100 (905)
5,84
1,63
5,25
Для полноты описания параметров математической модели не-
обходимо экспериментально установить также среднеквадратическое
отклонение измеряемого ускорения от математического ожидания.
Для определения погрешностей акселерометров ADXL 202 (Analog
Devices), установленных в МИНС, данная система была последова-
тельно зафиксирована в шести положениях. Каждая из осей прибора
(
X, Y, Z
) была последовательно совмещена с направлением вектора
ускорения свободного падения и с противоположным ему направле-
нием. Результаты приведены в табл. 3.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 4 49
