Таблица 3
Точность акселерометровпри различных положениях приб ора
Положение
Среднеквадратическое отклонение, м/с
2
(
×
10
−
3
)
Z
(верх)
6,513
Z
(низ)
5,907
Y
(верх)
6,733
Y
(низ)
6,330
X
(верх)
5,940
X
(низ)
5,914
Итоговое среднеквадратическое отклонение ошибки акселероме-
тра было найдено как среднее арифметическое от измеренных значе-
ний:
δA
= (
δA
x
в
+
δA
x
н
+
δA
y
в
+
δA
y
н
+
δA
z
в
+
δA
z
н
)
/
6
,
которое составило 6,223
·
10
−
3
м/с
2
.
Моделирование интегрированной системы одометр–ИНС–СНС.
Для оценки точности работы одометра совместно с акселерометрами
и СНС было использовано программное обеспечение, выполненное
согласно схеме программного комплекса модельно-статистической
оценки [4]. Статистическая проверка результатов моделирования не
велась из-за тривиальности математических моделей.
Комплексирование одометра и акселерометра для определения
ускорений, скорости и пройденного пути проводилось с использо-
ванием модели фильтра Калмана, построенного по уравнениям (13),
при этом его параметры в матричной форме имели вид уравнений
(16). Моделирование проходило в течение 50 000 тактов, каждый такт
принимался равным одной десятой секунды. Данные одометра и ак-
селерометра моделировались в течение каждого такта.
На рис. 5,
а
отображен фрагмент графика изменения погрешностей
в определении пройденного пути от времени. На рис. 5,
б
изображена
оценка погрешности по скорости. В табл. 4 показана точность оценки
по скорости, ускорению и пройденному пути.
Данные по комплексированному значению берутся из диагональ-
ных элементов матрицы погрешностей фильтра Калмана. Данные одо-
метра получены изтеоретической части, а акселерометра — изэкспе-
риментальной. Коэффициент автокорреляции показаний акселероме-
тра взят из априорных соображений, принимающих период затухания
τ
равным 10 с.
На основе приведенных уравнений (13) с использованием параме-
тров (14) проведен вычислительный эксперимент в целях оценки вли-
яния данных одометрического датчика на точность интегрированной
50 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 4
