Рис. 3. Теоретическая и экс-
периментальная погрешно-
сти:
R
— радиус области теоре-
тической погрешности;
r
—
экспериментальная погреш-
ность; точками показаны при-
меры возможных эксперимен-
тально определенных поло-
жений ТС
исследуемой оценке той же траектории
является экспериментальной ошибкой по
координатам (
Δ
S
эксп
)
. При этом теоретиче-
ская оценка этой ошибки с учетом вышеиз-
ложенных рассуждений вычислялась путем
подстановки в формулу (12) следующих па-
раметров:
σ
Δ
ψ
= 1
,
2923
◦
(получен в работе
[8] на основе экспериментов по определе-
нию точности СНС. Согласно уравнению
(10б) имеем
δS
T i
= 3
,
6
·
10
−
3
м.
Соответственно, подставив в уравнение
(12) данные параметры, получаем
σ
(Δ
S
од
) = 3
,
6
·
10
−
3
m
i
=1
N
2
i
.
Дальнейшее сравнение теоретических и
экспериментальных данных иллюстрирует
рис. 3. При нормальном распределении су-
ществует 67%-ная вероятность, что
Δ
S
эксп
будет находиться внутри
области, ограниченной окружностью радиуса
R
=
σ
(Δ
S
од
)
и 95%-ная
вероятность, что
Δ
S
эксп
будет находиться внутри окружности радиу-
са
2
σ
(Δ
S
од
)
. Каждая отдельная выборка данных эксперимента может
давать различные соотношения расстояний
σ
(Δ
S
од
)
и
Δ
S
эксп
, однако,
чем больше сделано выборок, тем ближе должны сходиться средние
значения
σ
(Δ
S
од
)
и
Δ
S
эксп
в случае соответствия теории эксперимен-
ту. Исходя изданных таблиц соответствующих значений
S
,
σ
(Δ
S
од
)
и
Δ
S
эксп
, а также графика, построенного на основе этих таблиц, можно
сделать предварительный вывод о соответствии теории и эксперимен-
та.
Анализисходных экспериментальных данных показал необходи-
мость их обработки. Обнаружено, что теоретически вычисленное зна-
чение
S
T i
не соответствует экспериментальному. Это вызвано нали-
чием погрешностей от прогиба, некруглости, проскальзывания при
торможении, не учтенных при счислении пути по формуле (10а). Для
приведения погрешности к наименьшему значению было вычислено
эффективное значение
S
T i
= 160
,
06
мм.
Проведено сглаживание погрешностей от самой МИНС частот-
ным фильтром для устранения влияния случаев, когда сигнал СНС не
соответствует точности, полученной в работе [8] путем фильтрации.
Данный факт был обнаружен при искусственном введении дополни-
тельной погрешности СНС по курсу. В программу обработки вводили
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 4 47
