НАВИГАЦИОННЫЕ И ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ
СИСТЕМЫ
УДК 681.2.083
А. Ю. Г о р б а ч ¨е в
ПРИМЕНЕНИЕ ОДОМЕТРОВ
ДЛЯ КОРРЕКЦИИ ИНТЕГРИРОВАННЫХ
НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
Построена математическая модель комплексирования одометри-
ческого датчика с инерциальной навигационной системой и прием-
ником спутниковой навигационной системы для определения коор-
динат наземного транспортного средства. Представлены экспери-
ментальные результаты проверки данной модели. Эффективность
интегрированного решения проверена с помощью математическо-
го моделирования.
E-mail:
Ключевые слова
:
инерциальная навигация, спутниковая навигация, ин-
тегральные системы, одометр.
Использование интегрированных навигационных систем в составе
приемника спутниковой навигационной (CНС) и инерциальной нави-
гационной системы (ИНС) низкого класса точности является в на-
стоящее время широко распространенным решением для навигации
наземных транспортных средств различных классов. Однако точность
такого решения ограничена, с одной стороны, стандартной паспортной
точностью приемника СНС, а с другой, — низ кой точностью доступ-
ных коммерческих инерциальных датчиков. Использование ИНС бо-
лее высокой точности ведет к серьезному удорожанию всей системы,
что не всегда приемлемо для массовых применений. Альтернативным
решением может быть использование информации одометрического
датчика, входящего в стандартную комплектацию любого автомобиля.
Известно решение задачи коррекции данных одометра по данным
СНС, получившее практическое применение для измерения геометри-
ческих параметров рельсового пути [1]. Решена задача использования
одометра совместно с гироскопами и СНС. Подобные системы нашли
применение для контроля общественного транспорта в городах Торон-
то и Болонья [2]. Более сложной задачей является комплексирование
одометрического датчика с полноценной интегрированной ИНС–СНС,
что теоретически должно улучшить точность определения координат.
Для решения этой задачи необходимо построить адекватную матема-
тическую модель системы. Такая модель будет служить базисом при
построении алгоритма комплексирования и программы, которая будет
реализовывать данный алгоритм, используя вычислительные ресурсы
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 4 37
