Рис. 5. Зависимость изменения погрешностей по расстоянию от времени (
а
) и
по скорости от времени (
б
):
1
— истинное значение;
2
– оценка фильтром Калмана;
3
— оценка по измерениям
одометра
системы ИНС–СНС. Моделирование проведено в режиме, соответ-
ствующем движению низкоскоростного ТС (скорость 3,5 м/с). Сред-
неквадратическое отклонение ошибки приемника СНС принималось
соответствующим паспортному значению 7 м.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 4 51
