случайный сигнал с нормальным распределением. Для случая погреш-
ности
2
σ
Δ
ψ
(так называемая двойная погрешность) введенная допол-
нительная погрешность равна погрешности СНС по курсу (
σ
Δ
ψ
)
. Для
случая
5
σ
Δ
ψ
— введенная погрешность соответственно равна
4
σ
Δ
ψ
.
При моделировании погрешности
2
σ
Δ
ψ
выполнено две выборки
данных, так как введение случайной погрешности приводит к раз-
личным результатам от обработки к обработке. При моделировании
погрешности
5
σ
Δ
ψ
выполнено три выборки. Увеличение числа выбо-
рок связано с нарастанием разброса от выборки к выборке в связи с
увеличением погрешности.
Анализданных показывает, что соответствие теоретической и экс-
периментальной погрешности тем большее, чем б ´ольшая дополни-
тельная погрешность была введена.
Также в эксперименте необходимо учитывать погрешность самой
МИНС (
Δ
S
СII
)
, которая составляет 5 м [7]. Будем считать погрешность
МИНС и теоретическую погрешность одометра независимыми.
Тогда
Δ
S
полн
теор
= Δ
S
од
+ Δ
S
СII
,
и, соответственно, их среднеквадратические отклонения связанными
между собой по формуле
σ
(Δ
S
полн
теор
) =
σ
(Δ
S
од
)
2
+
σ
(Δ
S
СII
)
2
.
Полученные после обработки данные представлены в табл. 1. Ха-
рактер выбора точек (неравные интервалы между точками) объясня-
ется нелинейностью нарастания теоретически предсказанной по фор-
муле (12) погрешности.
Таблица 1
Сравнение теоретической и экспериментальной ошибок при проезде ТС
(сглаживание)
S
, % (
S
, м)
Δ
S
эксп
,
м
σ
(Δ
S
од
)
, м
σ
(Δ
S
полн
теор
)
, м
10 (778)
2,03
2,41
5,55
20 (1555,7)
2,00
3,37
6,03
50 (3889,8)
8,06
5,31
7,30
100 (7780)
16,82
7,58
9,08
Cреднее
7,71
—
7,24
П р и м е ч а н и е.
S
— пройденный путь.
График зависимости теоретической и экспериментальной погреш-
ностей от пройденного пути показан на рис. 4.
Приведенные данные показывают, что в целом теоретическое зна-
чение погрешности определения относительного положения ТС в
48 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 4
