7 / 15
k
13
=
=
−
a
11
a
13
b
22
−
a
13
a
23
b
32
+
a
13
a
33
b
22
+
a
14
a
43
b
22
−
a
13
b
22
s
1
+
a
13
b
32
s
1
−
a
13
b
22
s
3
b
+
b
1+
+
+
a
14
a
2
43
b
32
+
a
11
a
13
a
43
b
32
+
a
12
a
23
a
43
b
32
−
a
12
a
33
a
43
b
22
+
a
12
a
43
b
22
s
1
+
a
12
a
43
b
22
s
3
b
+
b
1+
;
(29)
k
14
=
s
1
(
a
14
b
22
+
a
14
a
43
b
32
+
a
12
b
22
s
3
+
a
13
b
32
s
3
b
+
b
1+
−
−
a
14
(
a
11
−
s
3
)(
b
22
+
a
43
b
32
)
b
+
b
1+
;
(30)
k
21
=
a
31
b
21
b
+
−
a
21
b
31
b
+
+
a
11
(
a
11
−
s
4
)(
b
21
+
a
43
b
31
)
b
+
b
1+
−
−
s
2
a
11
(
a
11
−
s
4
)(
b
21
+
a
43
b
31
)
b
+
b
1+
;
(31)
k
22
=
a
14
b
21
+
a
11
a
12
b
21
−
a
13
a
22
b
31
+
a
13
a
32
b
21
+
a
14
a
43
b
31
+
a
13
b
31
s
2
+
a
13
b
31
s
4
b
+
b
1+
+
+
a
11
a
12
a
43
b
31
+
a
12
a
22
a
43
b
31
−
a
12
a
32
a
43
b
21
−
a
12
a
43
b
31
s
2
−
a
12
a
43
b
31
s
4
b
+
b
1+
;
(32)
k
23
=
a
11
a
13
b
21
−
a
13
a
23
b
31
+
a
13
a
33
b
21
+
a
14
a
43
b
21
−
a
13
b
21
s
2
−
a
13
b
21
s
4
+
a
14
a
2
43
b
31
b
+
b
1+
+
+
a
11
a
13
a
43
b
31
+
a
12
a
23
a
43
b
31
−
a
12
a
33
a
43
b
21
+
a
12
a
43
b
21
s
2
+
a
12
a
43
b
21
s
4
b
+
b
1+
;
(33)
k
24
=
−
s
2
(
a
14
b
21
+
a
14
a
43
b
31
+
a
12
b
21
s
4
+
a
13
b
31
s
4
b
+
b
1+
+
+
a
14
(
a
11
−
s
4
)(
b
21
+
a
43
b
31
)
b
+
b
1+
.
(34)
В соответствии с (3) и (5) имеем
u =
k
11
k
12
k
13
k
14
k
21
k
22
k
23
k
24
β
ω
x
ω
y
γ
.
Таким образом, на основании соотношений (27)–(34) получены анали-
тические выражения коэффициентов матрицы обратной связи, которые
имеют относительно компактный вид и могут быть легко реализованы
в реальном масштабе времени.
Осуществим параметризацию синтезированных аналитических за-
конов управления на основе невырожденного преобразования подо-
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2016. № 2 9