8 / 15
бия. Для этого на первом уровне декомпозиции для вычисления ма-
трицы
K
1
воспользуемся следующим выражением:
K
p
1
= B
+
1
A
1
−
TΦ
1
T
−
1
B
+
1
,
где
T =
t
11
t
12
t
21
t
22
— матрица невырожденного преобразования по-
добия,
t
11
t
12
t
21
t
22
– произвольные действительные числа, удовлетворя-
ющие условию невырожденности матрицы
det T
6
= 0
.
В результате вместо (25) будем иметь
K
p
1
=
k
1
p
11
k
1
p
12
k
1
p
21
k
1
p
22
.
Здесь
k
1
p
11
=
−
a
11
b
22
t
11
t
22
−
a
11
b
22
t
12
t
21
−
b
21
s
3
t
11
t
22
+
b
21
s
4
t
11
t
22
−
b
22
s
3
t
11
t
22
+
b
22
s
4
t
12
t
21
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
+
+
a
11
a
43
b
32
t
11
t
22
−
a
11
a
43
b
32
t
12
t
21
−
a
43
b
31
s
3
t
11
t
12
+
a
43
b
31
s
4
t
11
t
12
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
+
+
−
a
43
b
32
s
3
t
11
t
22
+
a
43
b
32
s
4
t
12
t
21
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
;
k
1
p
12
=
−
a
14
b
22
t
11
t
22
−
a
14
b
22
t
12
t
21
+
a
14
b
22
t
12
t
21
+
a
14
a
43
b
32
t
11
t
22
−
a
14
a
43
b
32
t
12
t
21
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
+
+
a
12
b
21
s
3
t
11
t
12
−
a
12
b
21
s
4
t
11
t
12
+
a
12
b
22
s
3
t
11
t
22
+
a
13
b
31
s
3
t
11
t
12
−
a
12
b
22
s
4
t
12
t
21
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
+
+
−
a
13
b
31
s
4
t
11
t
12
+
a
13
b
32
s
3
t
11
t
22
−
a
13
b
32
s
4
t
12
t
21
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
;
k
1
p
21
=
a
11
b
21
t
11
t
22
−
a
11
b
21
t
12
t
21
+
b
21
s
3
t
12
t
21
−
b
21
s
4
t
11
t
22
+
b
22
s
3
t
21
t
22
−
b
22
s
4
t
21
t
22
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
+
+
a
11
a
43
b
31
t
11
t
22
−
a
11
a
43
b
31
t
12
t
21
+
a
43
b
31
s
3
t
12
t
21
−
a
43
b
31
s
4
t
11
t
22
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
+
+
a
43
b
32
s
3
t
21
t
22
−
a
43
b
32
s
4
t
21
t
22
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
;
k
1
p
22
=
a
14
b
21
t
11
t
22
−
a
14
b
21
t
12
t
21
+
a
14
a
43
b
31
t
11
t
22
−
a
14
a
43
b
31
t
12
t
21
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
+
−
a
12
b
21
s
3
t
12
t
21
+
a
12
b
21
s
4
t
11
t
22
−
a
12
b
22
s
3
t
21
t
22
−
a
13
b
31
s
3
t
12
t
21
+
a
12
b
22
s
4
t
21
t
22
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
+
+
a
13
b
31
s
4
t
11
t
22
−
a
13
b
32
s
3
t
21
t
22
+
a
13
b
32
s
4
t
21
t
22
b
+
b
1+
(
t
11
t
22
−
t
12
t
21
)
.
На нулевом уровне декомпозиции для вычисления параметризо-
ванной матрицы
K
p
воспользуемся следующим выражением:
K
p
= (K
p
1
B
⊥
+ B
+
)A
1
−
GΦ
0
G
−
1
(K
p
1
B
⊥
+ B
+
)
,
(35)
10 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2016. № 2