Рекурсивный метод поиска базовых инерционных параметров манипуляционных механизмов - page 13

Меняя порядок суммирования и пользуясь свойством дистрибутивно-
сти, представим последнее равенство в виде
U
т
kj
U
kk
=
m
k
l
k
=1
m
k
l
k
=1
˜
A
l
k
k
т
m
k
1
l
k
1
=1
m
k
1
l
k
1
=1
. . .
. . .
m
j
l
j
=1
m
j
l
j
=1
D
j
˜
A
l
j
j
т
m
j
1
l
j
1
=1
m
j
1
l
j
1
=1
. . .
. . .
m
1
l
1
=1
m
1
l
1
=1
˜
A
l
1
1
т
˜
A
l
1
1
x
l
1
1
x
l
1
1
. . .
˜
A
l
j
j
x
l
j
j
x
l
j
j
. . .
D
k
˜
A
l
k
k
x
l
k
k
x
l
k
k
.
(17)
В соответствии с преобразованием (13) двойная сумма в круглых скоб-
ках, находящаяся на самом высоком уровне вложенности, может быть
представлена как
m
1
l
1
=1
m
1
l
1
=1
˜
A
l
1
1
т
˜
A
l
1
1
x
l
1
1
x
l
1
1
=
r
1
l
1
=1
ˆ
A
l
1
1
jk
y
l
1
1
,
причем матричные коэффициенты
ˆ
A
l
1
1
jk
определяются по соответству-
ющим правилам (12). Подставляя в соотношение (17) вместо левой
части последнего выражения его правую часть, раскрывая скобки и
меняя порядок суммирования, получаем
U
т
kj
U
kk
=
r
1
l
1
=1
m
k
l
k
=1
m
k
l
k
=1
˜
A
l
k
k
т
×
×
m
k
1
l
k
1
=1
m
k
1
l
k
1
=1
. . .
m
j
l
j
=1
m
j
l
j
=1
D
j
˜
A
l
j
j
т
m
j
1
l
j
1
=1
m
j
1
l
j
1
=1
. . .
. . .
m
2
l
2
=1
m
2
l
2
=1
˜
A
l
2
2
т
ˆ
A
l
1
1
jk
˜
A
l
2
2
x
l
2
2
x
l
2
1
. . .
˜
A
l
j
j
x
l
j
j
x
l
j
j
. . .
D
k
˜
A
l
k
k
x
l
k
k
x
l
k
k
y
l
1
1
.
Повторив эту процедуру еще
(
k
1)
раз, придем к следующему ре-
зультату:
U
т
kj
U
kk
=
r
1
l
1
=1
. . .
r
k
l
k
=1
ˆ
A
l
1
...l
k
kjk
y
l
k
k
. . . y
l
1
1
.
50 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012. № 1
1...,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12 14,15,16,17,18,19,20,21,22
Powered by FlippingBook