Кинематическая схема манипулятора PUMA 560
ное приложение основано на методе проекций и использует предло-
женный в данной статье рекурсивный подход к их вычислению. Эта
часть программы полностью реализована согласно описанному алго-
ритму. Проиллюстрируем корректность работы приложения на при-
мере хорошо известного манипулятора PUMA 560. Кинематическая
схема робота представлена на рисунке, а геометрические параметры
— в таблице.
Геометрические параметрыманипулятора PUMA 560
№
σ
i
q
i
α
i
, град
a
i
, мм
d
i
, мм
1
1
var
– 90
0
0
2
1
var
0
431,8
150
3
1
var
90
-20,3
0
4
1
var
– 90
0
433,1
5
1
var
90
0
0
6
1
var
0
0
70
Вводя параметры из этой таблицы в программу и запуская ее на
исполнение, получаем в результате следующие базовые инерционные
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012. № 1 57
