описанных, например, в [2]. Отметим, что эти методы принципиаль-
но являются приближенными и не дают гарантий получения точного
решения в отличие от предложенного автором метода проекций. В за-
ключение отметим, что упомянутые рекурсивные соотношения могут
быть распространены на случай кинематических схем с ветвлениями
и произвольных кинематических пар. В дальнейшем при обобщении
предложенного метода для более широкого класса механизмов пред-
полагается использование именно такого подхода.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Z e n k e v i c h S., N a z a r o v a A., N a g y S. Computer-based arm // Proc. of
23rd International Symposium on Industrial Robots (1992), p. 116–121.
2. G a u t i e r M. Numerical calculation of the base inertial parameters of robots //
IEEE Transactions on Robotics and Automation. – 1990. Vol. 6. No. 3. – P. 368–373.
3. G a u t i e r M., K h a l i l W. Direct calculation of minimum set of inertial
parameters of serial robots // IEEE Transactions on Robotics and Automation. –
1990. – Vol. 6, No. 3. – P. 368–373.
4. M a y e d a H., Y o s h i d a K., O s u k a K. Base parameters of manipulator
dynamic models // IEEE Trans. on Robotics and Automation. – 1990. – Vol. 6.
No. 3. – P. 312–320.
5. S h e u S. -Y., W a l k e r M. W. Basis sets for manipulator inertial parameters //
Proc. of IEEE Conf. on Robotics and Automation (1989), p. 1517–1522.
6. К р у т и к о в С. Л. Базовые инерционные параметры манипуляционных ро-
ботов. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. – 2010. № 1. –
C. 10–20.
7. З е н к е в и ч С. Л., Ю щ е н к о А. С. Основы управления манипуляционными
роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.
8. Г о лу б Д ж., Ч. В а н Л о у н . Матричные вычисления. – М.: Мир, 1999.
9. B e e z e r R. A. A first course in linear algebra [Электронный документ]. (2004).
10. B a r r e t R., B e r r y M. et al. Templates for the solution of linear systems: Building
blocks for iterative methods. PA Philadelphia, SIAM (1994).
Статья поступила в редакцию 26.01.2011
Сергей Леонидович Крутиков родился в 1985 г., окончил МГТУ им. Н.Э. Баумана
в 2008 г., получил степень магистра техники и технологии по направлению "Авто-
матизация и управление". Асcистент кафедры “Робототехнические системы” МГТУ
им. Н.Э. Баумана. Автор двух научных работ в области робототехники.
S.L. Krutikov (b. 1985) graduated from the Bauman Moscow State Technical University in
2008, Assistant of “Robotic Systems” department of the Bauman Moscow State Technical
University. Author of 2 publications in the field of robotics.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012. № 1 59
