параметры
10
:
˜
p
1
=
I
1
xx
+
I
1
zz
+
I
2
zz
+
I
3
yy
+ 300(
S
2
z
+
S
3
y
) +
+22500(
m
2
+
m
3
+
m
4
+
m
5
+
m
6
)
˜
p
2
=
I
3
zz
+
I
4
yy
−
866
,
2
S
4
y
+ 187576(
m
4
+
m
5
+
m
6
)
˜
p
3
=
I
2
xx
−
186451(
m
2
+
m
3
+
m
4
+
m
5
+
m
6
)
˜
p
4
=
S
2
x
+ 431
,
8(
m
2
+
m
3
+
m
4
+
m
5
+
m
6
)
˜
p
5
=
I
3
xx
−
412
,
09(
m
3
+
m
4
+
m
5
+
m
6
)
˜
p
6
=
S
3
z
−
S
4
y
+ 433
,
1(
m
4
+
m
5
+
m
6
)
˜
p
7
=
S
3
x
−
20
,
3(
m
3
+
m
4
+
m
5
+
m
6
)
˜
p
8
=
I
5
zz
+
I
6
zz
+ 140
S
6
z
+ 4900
m
6
˜
p
9
=
I
2
xz
+ 431
,
8(
S
2
z
+
S
3
y
)
˜
p
10
=
S
5
z
+
S
6
z
+ 70
m
6
˜
p
11
=
I
3
xy
−
20
,
3
S
3
y
˜
p
12
=
I
4
zz
+
I
5
yy
˜
p
13
=
S
4
z
+
S
5
y
˜
p
14
=
I
2
yy
˜
p
15
=
I
2
xy
˜
p
16
=
I
2
yz
˜
p
17
=
S
2
y
˜
p
18
=
I
3
xz
˜
p
19
=
I
3
yz
˜
p
20
=
I
4
xx
˜
p
21
=
I
4
xy
˜
p
22
=
I
4
xz
˜
p
23
=
I
4
yz
˜
p
24
=
S
4
x
˜
p
25
=
I
5
xx
˜
p
26
=
I
5
xy
˜
p
27
=
I
5
xz
˜
p
28
=
I
5
yz
˜
p
29
=
S
5
x
˜
p
30
=
I
6
xx
˜
p
31
=
I
6
yy
˜
p
32
=
I
6
xy
˜
p
33
=
I
6
xz
˜
p
34
=
I
6
yz
˜
p
35
=
S
6
x
˜
p
36
=
S
6
y
Число базовых инерционных параметров и их выражения через
элементарные инерционные параметры соответствуют результатам,
полученным в работах [2, 3 5].
Заключение.
Итак, в настоящей работе были получены соотно-
шения, позволяющие вычислять проекции коэффициентов влияния
с помощью рекурсивной процедуры. На основе этих соотношений
предложен алгоритм и разработана программа, осуществляющая по-
иск базовых инерционных параметров в соответствии с оригиналь-
ным методом [6]. Необходимо отметить высокую сложность реализа-
ции предлагаемого алгоритма. Однако рекурсивный подход позволяет
добиться высокого быстродействия при использовании метода про-
екций. Так полное время работы созданного приложения для робо-
та PUMA 560 составило около 200 мс на персональном компьютере
средней мощности. Это значение сравнимо с аналогичным показате-
лем численных способов поиска базовых инерционных параметров,
10
Коэффициенты при статических моментах и массах имеют размерности мм и
мм
2
соответственно.
58 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012. № 1
