Используя метод последовательного замыкания, получаем следую-
щие числовые значения для матриц обратной связи
D
γψ
=
−
9
,
2642
e
+ 03 5
,
7158
e
+ 03
2
,
2672
e
+ 06
−
5
,
8619
e
+ 06
2
,
7193
e
−
02
−
4
,
1871
e
−
02
4
,
6806
e
−
06 3
,
1351
e
−
05
2
,
9367
e
+ 03
−
2
,
8407
e
+ 03
−
1
,
1700
e
+ 07 1
,
0268
e
+ 07
−
6
,
6631
e
−
02 6
,
4046
e
−
02
−
3
,
0921
e
−
05 1
,
5060
e
−
05
3
,
5352
e
−
04 8
,
9431
e
−
03
1
,
8997
e
+ 01
−
8
,
8208
e
+ 00
−
3
,
4739
e
−
04
−
1
,
9733
e
−
04
7
,
9223
e
−
02
−
1
,
2335
e
−
01
−
6
,
6505
e
−
03 3
,
2664
e
−
03
−
5
,
2919
e
−
01
−
1
,
7878
e
+ 00
T
; D
ϕ
=
−
9
,
3782
e
+ 03
5
,
1506
e
+ 06
−
4
,
6465
e
−
02
−
1
,
6915
e
−
05
−
6
,
4861
e
−
03
−
8
,
8120
e
−
01
−
2
,
1849
e
−
17
−
1
,
5962
e
+ 00
4
,
5627
e
−
03
−
7
,
1139
e
+ 00
T
.
Результаты математического моделирования.
Для математиче-
ского моделирования поиска равновесной ориентации МКС в режиме
разгрузки кинетического момента инерционных исполнительных ор-
ганов (ИИО) с учетом аэродинамического момента понадобится знать
значения следующих параметров:
— тензор инерции МКС
J =
129
,
978287 3
,
294386 5
,
279790
3
,
294386 83
,
966791 0
,
990955
5
,
279790 0
,
990955 193
,
699689
∙
10
6
кг
∙
м
2
;
— модуль угловой скорости МКС
ω
0
= 0
,
0667
◦
/
c;
— модуль скорости движения
V
= 8
∙
10
3
м/с
.
Координаты центра масс МКС в системе координат ISS — CM
x
=
=
−
4
,
30
м, CM
y
=
−
0
,
54
м, CM
z
= 3
,
92
м; коэффициент диффузии
c
= 0
,
35
; средняя плотность атмосферы
ρ
= 6
∙
10
−
13
кг/м
3
.
С учетом всех упомянутых параметров, а также найденных матриц
обратных связей, определяющих закон управления КА, получаем сле-
дующие зависимости углового положения МКС, ее угловой скорости
и кинетического момента (рис. 9–11).
Заключение.
Описан модифицированный метод модального упра-
вления корнями характеристического полинома многомерной много-
связной динамической системы. Точность метода проиллюстрирована
двумя примерами: на задаче синтеза закона управления для КА с двой-
ным вращением, представляющего собой вращающийся солнечный
парус с компенсирующим гироскопом в подвесе Гука, и на алгоритме
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 5 55
