дается сигнал от исполнительных органов. Эти сигналы представляют
собой модели реальных управляющих воздействий исполнительного
органа на объект управления. Невязка — ошибка
ε
(
n
)
, которая ис-
пользуется для оценки вектора состояния и адаптивной коррекции
бортовой модели, на
n
-м такте формируется по принципу отрицатель-
ной обратной связи как разность измеренной угловой скорости
ω
изм
и
суммы выходных переменных бортовой модели:
ε
(
n
) =
ω
изм
(
n
)
−
"
_
_
ω
(
n
)+
_
_
γ
(
n
)
#
,
где
_
_
ω
(
n
)
— оценка угловой скорости объекта как твердого тела без
коррекции;
_
_
γ
(
n
)
— оценка скорости доминирующего тона упругих
колебаний конструкции в месте установки ДУС без коррекции.
В настоящей работе рассмотрен случай с одним доминирующим
тоном колебаний упругой составляющей угловой скорости. Предпола-
гается, что каналы управления взаимонезависимы и исполнительные
органы каждого канала расположены настолько близко друг к другу,
что можно считать их находящимися в одной точке. Вследствие этих
предположений, для каждого канала остается только один коэффици-
ент влияния, а все остальные равны нулю.
При одновременной идентификации собственной частоты и коэф-
фициента влияния система является ненаблюдаемой, поэтому разде-
лим процесс идентификации во времени в зависимости от работы
исполнительного органа. В то время, когда исполнительные органы
не активны, идентифицируется собственная частота, а во время им-
пульсного включения органов или их выключения идентифицируется
коэффициент влияния (рис. 1).
Уравнения наблюдателя имеют вид
1) при неактивных исполнительных органах
_
_
ω
(
n
+ 1) =
_
ω
(
n
);
_
_
γ
(
n
+ 1) =
_
A
(
n
)
_
γ
(
n
)
−
B
_
γ
(
n
−
1)
−
W
3
ε
(
n
);
_
ω
(
n
+ 1) =
_
_
ω
(
n
+ 1) +
W
1
ε
(
n
+ 1);
_
γ
(
n
+ 1) =
_
_
γ
(
n
+ 1) +
W
2
ε
(
n
+ 1);
_
A
(
n
+ 1) =
_
A
(
n
) +
W
4
sign
h
_
γ
(
n
)
i
ε
(
n
+ 1);
(7)
42 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 3
