Алгоритм оценки границ области достижимости летательного аппарата с учетом тяги - page 15

Рис. 5. Пример построения границ ОД
б) ϕ ∈ [− ˆ ϕ, ˆ ϕ], где ˆ ϕ определяется формулой (44).
Если условие выполняется, переходим к п. 4, иначе — к п. 5.
4. Формирование равномерной сети:
а) густоты l по времени t− перехода на особый участок управления нор-
мальной перегрузкой n особ = 0. Для каждого узла сети t−
i = Δ t−i, i = 0, l ,
t−
i ∈ [0 , T ], Δt− =
T
l
, выполняется построение точки (Xi, Yi ), принадле-
жащей участку дальней границы ОД. Структура управления определяется
выражением (40). Определение угла ϕi направления νi по формуле (45).
Запись направления ν i во множество возможных направлений N . Запись
соответствующего управления во множество возможных управлений U.
б) густоты l 1 по времени t+
1 смены знака управления нормальной пере-
грузкой n( t) со знака минус на знак плюс. Для каждого узла сети t+
1i = Δt+
1 i,
i = 0, l1 , t+
1i ∈ [0, T ], Δt+
1 =
T
l1
, выполняется построение точки ( Xi, Yi) ,
принадлежащей участку ближней границы ОД. Структура управления опре-
деляется выражением (41). Определение угла ϕi направления νi по формуле
(45). Запись направления νi во множество возможных направлений N при
условии ϕi 0. Данное условие обусловлено тем, что построение ближней
границы ОД для выбранной структуры управления нормальной перегрузкой
(с минуса на плюс) даст точки как в полуплоскости Π1 ( XOY, Y 0),
так и в полуплоскости Π2 (XOY, Y 0). При этом точки, принадлежа-
щие полуплоскости Π2, будут внутренними точками ОД, т.е. не лежащими
на границе ОД. Запись соответствующего управления во множество возмож-
ных управлений U .
Переход к п. 8.
5. Проверка принадлежности угла ϕ направления ν диапазону углов:
ϕ ∈ [− ˜ ϕ, ˜ ϕ]. Если условие выполняется, переходим к п. 6, иначе — к п. 7.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 4 95