ˆ
a
2
(
t
) = ˆ
a
2
(
t
−
1) +
α
1
α
2
е
1
(
t
−
1);
J
τ
пр
(
t
) =
−
ˆ
a
1
(
t
) +
τ
пр
ˆ
a
2
(
t
)
.
Ошибку прогноза, сделанного в момент
t
на
τ
пр
шагов, можно
записать как
е
τ
пр
(
t
) =
J
(
t
+
τ
пр
)
−
J
τ
пр
(
t
) =
=
a
1
(
t
) +
τ
пр
a
2
(
t
) +
τ
пр
i
=1
(
τ
пр
−
i
+ 1)
ε
2
(
t
+
i
) +
ε
1
(
t
+
τ
пр
)
−
−
ˆ
a
1
(
t
)
−
τ
пр
ˆ
a
2
(
t
) = [
a
1
(
t
)
−
ˆ
a
1
(
t
)] +
τ
пр
[
a
2
(
t
)
−
ˆ
a
2
(
t
)] +
ε
1
(
t
+
τ
пр
)+
+
τ
пр
i
=1
(
τ
пр
−
i
+ 1)
ε
2
(
t
+
i
);
a дисперсию ошибки прогноза —
D
е
(
τ
пр
) =
M
е
2
τ
пр
(
t
) = [1
τ
пр
] (Ψ
θ
Ψ
т
+ ΠΨ
θ
Ψ
т
Π
т
+
+ Π
2
Ψ
θ
Ψ
т
(Π
т
)
2
+
. . .
)
1
τ
пр
+
σ
2
ε
1
+
σ
2
ε
2
τ
пр
i
=1
i
2
,
где матрицы
θ
,
Π
и
Ψ
имеют вид:
θ
=
σ
2
ε
1
0
0
σ
2
ε
2
; Π =
1
−
α
1
1
−
α
1
−
α
1
α
2
1
−
α
1
α
2
;
Ψ =
α
1
−
(1
−
α
1
)
α
1
α
2
−
(1
−
α
1
α
2
)
.
После некоторыхпреобразований получим
D
е
(
τ
пр
) = Λ
11
+ 2
τ
пр
Λ
12
+
τ
2
пр
Λ
22
+
σ
2
ε
1
+
σ
2
ε
2
τ
пр
i
=1
i
2
,
где
Λ =
Λ
11
Λ
12
Λ
12
Λ
22
— решение уравнения
Λ
−
ΠΛΠ
т
= Ψ
θ
Ψ
т
.
Теперь приведем результаты моделирования прогноза изменения
угловой скорости линии визирования на основе модели Тейла–Вейджа.
Будем считать, что измеренная последовательность значений угло-
вой скорости линии визирования “ЛА–объект” соответствует уравне-
нию (4), где обозначено:
34 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 2
