Рис. 3. Плотность вероятности промаха
P
(
h
)
:
1
,
2
,
3
—
A
ц
= 0
;
4
g
;
6
g
соответственно
где
σ
=
σ
2
ξ
1
+
σ
2
ξ
2
.
Анализ результатов модели-
рования в этом случае показы-
вает, что при увеличении ам-
плитуды нормальной перегруз-
ки объекта, маневрирующего по
синусоидальному закону, плот-
ность вероятности промаха име-
ет вид бимодального распре-
деления, как это показано на
рис. 3.
Это означает, что в случае маневра объекта с синусоидальной пе-
регрузкой вероятность малыхзначений промаха меньше, чем вероят-
ность больших. Это свидетельствует о том, что использование при
наведении традиционныхметодов не обеспечивает желаемыхрезуль-
татов в случае синусоидального маневра объекта и обеспечение крите-
рия минимума среднего квадрата промаха не дает возможности судить
о действительном распределении вероятности промаха.
На основе исследований предлагается следующее решение задачи
наведения, позволяющее избежать бимодальности плотности вероят-
ности промаха и обеспечить допустимые его средние значения.
На начальном этапе наведения предполагается движение объекта
по гипотезе, построенной как среднее синусоидальныхманевров по
текущим результатам измерений до начала конечного участка. На ко-
нечном участке наведение осуществляется в прогнозируемое реальное
положение объекта. Переход на такое наведение выполняется, исходя
из прогнозируемыхзначений промаха, дальности, скорости сближения
и располагаемой перегрузки ЛА. В этой задаче наведения на маневри-
рующий объект с синусоидальной перегрузкой, подвергающийся воз-
действию двухисточников случайныхпроцессов, процесс измерений
рассматривался как процесс Тейла–Вейджа.
Теперь детально рассмотрим задачу стохастического прогнозиро-
вания движения маневрирующего объекта при самонаведении ЛА.
Процесс, полученный при измерении в задаче преследования ма-
неврирующего объекта с синусоидальной нормальной перегрузкой и
подвергающегося воздействию двухисточников шумов (шумы изме-
рения и флуктуации отраженного сигнала), можно представить как
процесс Тейла–Вейджа. Это процесс аналитически записывается как
32 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 2
