Таким образом, в работе выдержана тенденция получения как мож-
но более простых моделей чрезвычайно сложного объекта управле-
ния — плазмы в токамаке, которые имеют достаточно высокую точ-
ность аппроксимации для синтеза регуляторов обратной связи наибо-
лее простого вида. При этом сведение задачи к синтезу регуляторов
для моделей второго порядка, но имеющих переменные параметры с
неопределенностью, вызвало необходимость проведения нестандарт-
ных исследований в виду отсутствия готовых технических решений в
известной авторам литературе.
Моделирование замкнутой системы управления в настоящей рабо-
те выполнено для полного и частичного знания параметров, изменяю-
щихся по зависимостям (3). Регулятор синтезирован из условия обес-
печения одного кратного полюса стационарной замкнутой системы.
Естественно, погрешности реализации могут привести к отклонению
полюсов системы от желаемых значений, что может нарушить условие
стационарности замкнутой системы. Степень отклонения динамики
системы от желаемой будет определяться, во-первых, тем, насколько
точно соответствует плазмо-физический код реальным условиям рабо-
ты токамака, для которых проводилась линеаризация и синтезирован
регулятор. Считается, что код ДИНА, для которого получены линей-
ные модели, достаточно точно настроен для конкретного объекта, т.е.
плазмы в ITER. Во-вторых, погрешность вносит алгоритм линеари-
зации кода. Проведены исследования точности линеаризации [1, 11],
показавшие, что точность линеаризации достаточно высокая для ре-
шения задачи синтеза регуляторов в системе магнитного управления
плазмой. Если же данные погрешности приведут к колебательным ре-
жимам отработки внешнего возмущения, то для системы подавления
вертикальной неустойчивости плазмы этот факт не имеет решающего
значения, поскольку главное — обеспечить достаточно малое время
переходных процессов, а не вид переходного процесса, хотя аперио-
дические процессы в системе более предпочтительны.
Плазма является источником малоизученных широкополосных шу-
мов, что затрудняет ее идентификацию по накопленным эксперимен-
тальным данным. В связи с этим можно поставить задачу стохастиче-
ского управления плазмой с учетом случайного характера отклонения
параметров плазмы. Но это — возможный предмет дальнейших ис-
следований, если в них возникнет необходимость. В настоящее время
актуальным является изучение и подавление в токамаках возмущений
типа малых срывов, которые в уравнениях плазмы по амплитуде значи-
тельно преобладают над шумами. Сами же возмущения данного типа
специфицированы для ITER по результатам статистической обработ-
ки экспериментов на достаточно представительной серии токамаков в
80 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 4
