Стабилизация замкнутой системы управления с неопределенностью в переменных параметрах объекта - page 14

виде возмущений определенной формы, амплитуды и длительности,
представленных на рис. 5 для решаемой задачи [12].
Заключение.
Таким образом, показано, что для нестационарного
объекта управления второго порядка можно получить стационарную
замкнутую систему в переходном процессе относительно выходного
возмущения, описываемую дифференциальным уравнением с посто-
янными коэффициентами в левой части, путем использования неста-
ционарного нелинейного регулятора в обратной связи. Проведен син-
тез нестационарного нелинейного регулятора для стабилизации коэф-
фициентов дифференциального уравнения замкнутой системы относи-
тельно выходной координаты модели объекта. Синтез осуществлен как
для идеального случая, когда имеется полная априорная информация о
параметрах модели объекта, так и при параметрической неопределен-
ности в модели объекта управления. Полученная замкнутая система
стационарна в переходном процессе только по отношению к одному
из состояний, относительно другого состояния система по-прежнему
описывается соответствующим нестационарным дифференциальным
уравнением, поскольку синтезированный нелинейный регулятор с пе-
ременными параметрами стабилизирует коэффициенты только одного
уравнения. Этот факт подтвержден численным моделированием за-
мкнутой системы при действии выходного возмущения.
Выполнены два вида интерполяции параметров модели объекта по
известным данным: кусочно-линейная интерполяция и интерполяция
посредством кубических сплайнов. Методом численного моделиро-
вания показано, что интерполяция по известным данным при параме-
трической неопределенности дает высокую точность воспроизведения
параметров системы управления по отношению к случаю полностью
известных параметров.
Полученные результаты доказывают возможность применения
предложенного метода синтеза регулятора для подавления верти-
кальной скорости плазмы в токамаках при возмущении типа малого
срыва на стадии ввода плазменного тока, когда параметры объекта
управления заметно изменяются.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Д о к у к а В. Н., К а д у р и н А. В., М и т р и ш к и н Ю. В., Х а й -
р у т д и н о в Р. Р. Синтез и моделирование Н
-системы магнитного упра-
вления плазмой в токамаке-реакторе // Автоматика и телемеханика. – 2007. –
№ 8. – С. 126–145.
2. W e s s o n J. Tokamaks (2nd ed.) // Clarendon Press, Oxford. – 1997.
3. Л у к а ш В. Э., Д о к у к а В. Н., Х а й р у т д и н о в Р. Р. Программно-
вычислительный комплекс ДИНА в системе MATLAB для решения задач упра-
вления плазмой токамака // Вопросы атомной науки и техники. Сер. Термоядер-
ный синтез. – 2004. – Вып. 1. – С. 40–49.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 4 81
1...,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13 15
Powered by FlippingBook