Интерфейс общения с сервисным медицинским роботом

ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2017. № 1

Рис. 1.

Транспортные, информационные, поисковые и контрольные функции

сервисных медицинских роботов в клинике

Наиболее необходимые медперсоналу функции назначения АМСР — транс-

портные, поисковые, информационные и контрольные. Робот функционирует в

условиях замкнутых и известных ему помещений внутри клиники, решая «ин-

теллектуально» ситуационные задачи в переменной внешней среде путем поис-

ка заданных объектов взаимодействия (врач, пациент, другой робот), которые

заложены в него в виде наборов переменных для опознания и взаимодействия,

установления последовательных контактов с ними и обмена информацией, а

также мелкими предметами. Робот перемещается по клинике, стремясь к реше-

нию поставленной ему оператором (врачом, пациентом) конкретной задачи в

заданный отрезок времени. По мере его движения возникают переменные ситу-

ации, включая нештатные ситуации, которые АМСР должен решать автономно,

без участия оператора, ставя себе промежуточные ситуационные цели и подза-

дачи и формируя ситуационную стратегию поведения и ситуационные целевые

функции (обход препятствия, подзарядка аккумулятора, поиск отсутствующего

в требуемом месте объекта и др.). В крайнем случае неразрешимой для АМСР

ситуации, робот может полностью остановиться и выдать сигнал бедствия (бес-

помощности).

По определению данный тип роботов относится к интеллектуальным робо-

там класса «А», так как является практически автономным и решает поставлен-

ную ему человеком в общем виде задачу в изменяемом внешнем мире за счет

высокой степени мобильности, полноценного восприятия необходимой внеш-

ней информации, ее оценки, анализа, принятия решения и т. д. [14]. Управление

таким АМСР должно быть возложено на некую внутреннюю ИСУ, которая так-

же должна получать команды через интерфейс. Следовательно, возникает до-