Интерфейс общения с сервисным медицинским роботом

ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2017. № 1

мотивации (запроса), например, наличие конкретной команды (целеуказания)

от человека, если мотивация вызвана человеком. Флаг мотивации при функци-

онировании АМСР обеспечивает запрос прерывания и его обработку в соответ-

ствии с приоритетом. По этим флагам оценивается возникновение новых задач

для АМСР и необходимость смены приоритетов. Поступающие более приори-

тетные мотивации принимаются роботом к «удовлетворению», а менее приори-

тетные помещаются в очередь ожиданий.

Интересно, что в такой идеологической концепции логично появляется поня-

тие «инстинктов» робота, наподобие инстинктов биологических, под которыми

обычно понимаются в этологическом смысле «врожденные» схемы поведения

животных. Если при внешних мотивациях, определенных командами человека,

целеуказания роботу формируются человеком, то при многих внутренних моти-

вациях (разряд аккумулятора, перегрев элементов), а также при некоторых внеш-

них, не связанных с человеком, например, при обнаружении роботом задымления

в помещении, действия робота должны быть заранее предопределены, запро-

граммированы (переместиться к зарядному устройству, подать сигнал тревоги).

Эти действия не задаются человеком при общении в виде команды, а закладыва-

ются в робота «создателем» на этапе его разработки и программирования. Это

сродни «врожденным» инстинктам. Они необходимы во многих случаях отсут-

ствия внешних команд. В частности, как показано в работе [14], важным замыка-

ющим условием работы любого АМСР может стать инстинкт «лени»: заранее за-

ложенный в АМСР алгоритм поведения, что при отсутствии активной мотивации

роботу необходимо вернуться в основное состояние

home

, например, в зарядное

устройство, и перейти в режим «сна» и ожидания нового обращения к нему. Этот

же «инстинкт», согласно рис. 3, логично замыкает основной цикл функциониро-

вания интерфейса: если никаких мотиваций не поступает, АМСР «инстинктивно»

переходит в состояние ожидания.

Следовательно, легко сформулировать и механизм сопряжения интерфейса

и ИСУ АМСР. Интерфейс функционирует квазиавтономно в режиме выдачи

справочной информации и уточнения поступающих запросов. При поступле-

нии конкретной команды от человека и дополнительного подтверждения робо-

ту, что он правильно понял команду и все ее параметры, интерфейс АМСР гене-

рирует для ИСУ флаг активизации мотивации, ее приоритет (для разных людей

и ситуаций могут устанавливаться разные приоритеты) и код распознанной ко-

манды, т. е. формирует согласно команде целеуказание к действию. В цикле ак-

тивного действия (выполнения команды от человека) в зависимости от посту-

пившей команды, ее приоритета и возникновения новых мотиваций (например,

кто-то еще позвал робота, робот увидел препятствие, почувствовал разряд ак-

кумулятора и т. п.) с помощью ИСУ происходит «инстинктивное» выполнение

генерируемых новых команд в порядке их приоритетов. Интерфейс все это вре-

мя также остается активным и может генерировать новые мотивации и приори-

теты. При исчезновении в очереди последней активированной мотивации, а

также при завершении обращения человеком, АМСР, следуя «инстинкту лени»,