Осциллограммы, представленные на рис. 5,
б
, соответствуют вы-
нужденным колебаниям ГС с оптимальным законом управления (28).
При этом момент обратной связи прикладывается к объекту демпфи-
рования в противофазе возмущающему моменту,
ϕ
z
= 0
. В результате
амплитуда вынужденных колебаний уменьшается по сравнению с пре-
дыдущим случаем примерно в 3 раза (
а
= 0
,
65
∙
10
−
4
рад),
Ф
(0) = 0
,
36
.
Таким образом, определена структура оптимального закона упра-
вления, ограниченного по амплитуде, минимизирующего амплитуду
вынужденных колебаний ГС с заданной частотой в установившемся
режиме. Оптимальное гашение колебаний достигается противофаз-
ным управлением, т.е. когда компенсационный момент прикладывает-
ся в противофазе возмущающему моменту и, следовательно, происхо-
дит наиболее полная компенсация внешнего возмущения. При этом в
полной мере реализуется идея активной виброзащиты.
При настройке динамического демпфера на частоту внешнего воз-
мущения противофазное управление достигается при жесткой актив-
ной обратной связи.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. К о л о в с к и й М. З. Автоматическое управление виброзащитными система-
ми. – М.: Наука, 1976. – 320 с.
2. Ч е р н и к о в С. А., Л и М и н. Активное динамическое гашение резонансных
колебаний гироскопических систем // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер.
Приборостроение. – 2008. – № 4. – С. 38–55.
3. Ч е р н и к о в С. А. Динамика систем гироскопической стабилизации. – М.:
МО СССР, 1967. – 328 с.
4. И з р а и л о в и ч М. Я. Управление вынужденными колебаниями гармониче-
ски линеаризуемых механических систем // Проблемы машиностроения и на-
дежности машин. – 1994. – № 5. – С. 18–27.
5. К р а с о в с к и й Н. Н. Теория управления движением. Линейные системы. –
М.: Наука, 1968. – 475 с.
Статья поступила в редакцию 28.12.2010
Сергей Акимович Черников родился в 1931 г., окончил в 1954 г.
ВИА им. Ф.Э. Дзержинского. Д-р техн. наук, профессор кафед-
ры “Приборы и системы ориентации, стабилизации и навига-
ции” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Академик Российской Акаде-
мии навигации и управления движением. Автор более 150 на-
учных работ в области гироскопической техники.
S. A. Chernikov (b. 1931) graduated from Dzerzhinsky Military
Engineering Academy in 1954. D. Sc. (Eng.), professor of
“Instruments and Systems of Orientation, Stabilisation and
Navigation” Department of the Bauman Moscow State Technical
University. Academician of the Russian Academy of Navigation
and Motion Control. Author of more than 150 publications in the
field of gyro technology.
106 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2011. № 2
