Оптимальный робастный регулятор транспортного средства с антиблокировочной системой в аварийном режиме движения с проскальзыванием колес - page 8

Рис. 5. Модель движения исходной нели-
нейной и линеаризованной систем для раз-
личных значений L:
¥, • — экспериментальные данные
представляется совокупно-
стью моделей [8], полученной
методом “ замороженных” ко-
эффициентов из теории неста-
ционарных систем.
Пусть S — интервал вре-
мени, соответствующий про-
граммному быстродействию
цифрового вычислителя. Вы-
берем фиксированные интер-
валы времени M и L, такие что
L > M > S ; здесь L — интер-
вал дискретизации, выбором
величины которого обеспечи-
вается соответствие получен-
ного линеаризованного объек-
та (2) исходному нелинейному.
Параметры опорного движения выбираются на каждом интервале
L, чтобы величины рассогласования параметров движения линеаризо-
ванной системы и опорного движения находились в заданных преде-
лах.
Результаты моделирования линеаризованных систем при L = 10M
представлены на рис. 5.
Таким образом , исходная и полученная системы совпадают с точ-
ностью до 8 % на интервале времени L. Поскольку с увеличением ин -
тервала дискретизации L рассогласование достигает 25 %, то целесо-
образно принять L = 10M .
Примем за внешнее возмущающее воздействие равномерно распре -
делeнный случайный сигнал , ограниченный по величине от −1 до 1
согласно стандартной постановке задачи [1] (рис. 6).
Рис. 6. Случайный компонент внешнего возмущения
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана . Сер. "Приборостроение". 2004. № 4 51