Оптимальный робастный регулятор транспортного средства с антиблокировочной системой в аварийном режиме движения с проскальзыванием колес - page 13

В таблице приведены количественные оценки эффективности работы
регулятора.
Значение Kт
Уменьшение скорости
“ сноса”
Уменьшение скорости
“закрутки ”
50 на 20 % на 25%
500 на 83 % на 89%
Выводы. Появление “закрутки” в системе без регулятора объясня-
ется тем, что в реальных условиях, после того как АБС обеспечивает
хорошее сцепление колес с дорогой, “закрутка” ликвидируется руле -
вым управлением, которое в настоящей работе не учитывалось.
Дополнительные воздействия от регулятора КТС, обеспечивая по-
вышение АБС-управляемости при малых углах ψ, позволяют эффек-
тивно использовать имеющуюся АБС.
Аппаратная реализация регулятора производится с помощью мик -
роконтроллеров, входящих в состав АБС.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. К о н ь к о в В. Г., А н д р и к о в Д. А. Модель движения колесного транспортного
средства с антиблокировочной системой в режиме с проскальзыванием колес //
Вестник МГТУ им . Н. Э . Баумана. Сер. “Приборостроение”. – 2003. – T. 53. – № 4.
– C 95–103.
2. Д и н а м и к а системы дорога–шина–автомобиль–водитель / Под ред. А.А . Ха-
чатурова . – М.: Машиностроение, 1987.
3. К о н ь к о в В. Г., Г а р а е в Д. Я., Г а р а е в а И. П. Синтез робастного регу-
лятора движения автомобиля с АБС // Труды 4- го Международного симпозиума
Intel’2000. – М.: Русаки, 2000.
4. К о н ь к о в В. Г., А н д р и к о в Д. А. База знаний интеллектуальной си-
стемы управления торможением транспортного средства с антиблокировочной
системой в режиме с проскальзыванием кол eс // Труды 5-го Международного
симпозиума Intel’2002. – Калуга: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана. – 2002.
5. А х м е т ш и н А. М. Самообучающаяся антиблокировочная тормозная система
колесных машин. – М.: МГИУ, 2002.
6. П у п к о в К. А ., К о н ь к о в В. Г. Интеллектуальные системы . – М.: Изд -во
МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2003.
7. М е т о д ы робастного, нейро-неч eткого и адаптивного управления / К.А. Пуп-
ков, Н. Д. Егупов, А.И . Гаврилов, В.Ю. Зверев и др . Под ред. Н. Д. Егупова. – М.:
Изд- во МГТУ им. Н.Э . Баумана, 2001.
8. П у п к о в К. А., Е г у п о в Н. Д., К о н ь к о в В. Г., М и л о в Л. Т., Т р о-
ф и м о в А. И. Методы анализа, синтеза и оптимизации нестационарных систем
автоматического управления . – М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999.
56 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана . Сер. "Приборостроение". 2004. № 4