Оптимальный робастный регулятор транспортного средства с антиблокировочной системой в аварийном режиме движения с проскальзыванием колес - page 1

УДК 519.711.3+629.11.012.7
В. Г. К о н ь к о в, Д. А. А н д р и к о в
Н∞ -ОПТИМАЛЬНЫЙ РОБАСТНЫЙ РЕГУЛЯТОР
ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА С АНТИБЛОКИРО-
ВОЧНОЙ СИСТЕМОЙ В АВАРИЙНОМ РЕЖИМЕ
ДВИЖЕНИЯ С ПРОСКАЛЬЗЫВАНИЕМ КОЛЕС
Рассмотрено использование робастного регулятора при управле-
нии движением транспортного средства с антиблокировочной си-
стемой в аварийном режиме экстренного торможения, когда коле-
са проскальзывают относительно горизонтального дорожного по-
лотна. Приведены результаты моделирования движения .
Постановка задачи. Движение колесного транспортного средства
(КТС) с антиблокировочной системой (АБС) в режиме с проскальзыва-
нием колес — сложный динамический процесс, протекающий в усло -
виях неопределенности [1–5]. Недостаток информации для эффектив -
ного управления приводит к необходимости построения робастных си-
стем. Одним из методов синтеза робастных систем является метод на
основе H∞ -теории .
С помощью H∞ -теории строится оптимальный робастный регуля -
тор, позволяющий как компенсировать боковой снос , так и улучшать
условия АБС-управляемости — управляемости с помощью тормозных
колодок (а не с помощью рулевого механизма) на основе измерения ско-
рости вращения колес. Через улучшение условий АБС-управляемости
предлагается компенсировать потерю устойчивости управляемого дви-
жения КТС с АБС (например, пассажирского автобуса) — так называ-
емую “закрутку”.
Математические описания движения объекта разной степени точно -
сти приведены в работе [1]. В настоящей работе представлена одна из
упрощенных моделей для иллюстрации эффективности представлен-
ного метода.
Рассматриваемый в настоящей работе аварийный режим, возника-
ющий при экстренном торможении, состоит в самопроизвольном вра -
щении ( так называемой “закрутке”) КТС относительно вертикальной
оси z и в боковом проскальзывании (боковом сносе), т.е . при этом про -
исходит существенное снижение безопасности движения [1].
Следовательно, в этом случае необходимо не конструирование но-
вой АБС, а улучшение работы уже имеющейся АБС.
Обозначения . Пусть О ξηζ — неподвижная система отсчe та (рис. 1).
Точка О — проекция CКТС на опорную плоскость (плоскость
O11 O12 O22 ). Плоскость О ξη совпадает с опорной плоскостью, ось О ζ
44 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана . Сер. "Приборостроение". 2004. № 4