Работа привода тормозных колодок в линейном приближении опи
-
сывается уравнением
T
т
ij
dM
т
ij
dt
+
M
т
ij
=
K
т
ij
u
т
ij
,
где
u
т
ij
—
сигнал управления тормозной колодкой колеса
ij
,
T
т
ij
—
постоянная времени работы тормозных колодок
.
Пренебрегая инерционностью привода в условиях поставленной за
-
дачи
,
получим
M
т
ij
=
K
т
ij
u
т
ij
+ ˜
M
т
ij
;
здесь
˜
M
т
ij
—
возмущение со стороны дороги тормозного момента
колеса
ij
.
Тогда из третьего уравнения системы
(1)
получим
J
yij
d
Ω
yij
dt
=
−
K
т
ij
u
т
ij
+
P
ijl
R.
Изменение параметров
ψ
,
˙
ψ
и
y
C
в упрощ
e
нной и полной системах
совпадает только в начале движения
[1],
а в конце движения становится
различным
.
Критерий соответствия систем
—
величины рассогласова
-
ния значений параметров
ψ
,
˙
ψ
и
y
C
.
На основе предложенной модели можно прогнозировать поведение
исследуемого КТС с АБС для управления им в реальном масштабе
времени
[4].
Однако в силу ряда различных причин рассматриваемая
система находится в условиях как сильной параметрической неопре
-
дел
e
нности
,
так и неопредел
e
нности внешних возмущений
.
Для обес
-
печения практической работоспособности система управления должна
быть грубой
(
робастной
) —
сохраняющей свою функциональную при
-
годность при отклонении параметров объекта и воздействий на него от
номинальных
.
Модель неопредел
e
нности может быть получена с помощью ряда
математических подходов
,
например ориентированных на класс воз
-
действий
,
величины которых не превышают некоторого известного зна
-
чения
.
В этом случае решением часто является так называемый гаран
-
тированный результат
[7],
рассчитанный на самое нежелательное
(
в не
-
котором смысле
)
воздействие из этого класса
[6, 7].
Применим данный
подход к синтезу искомой робастной оптимальной системы
.
В пространстве состояний описание линейного объекта представля
-
ется системой дифференциально
-
алгебраических уравнений
˙
x
8
×
1
(
t
) =
A
8
×
8
x
8
×
1
(
t
) +
B
1
8
×
4
w
4
×
1
(
t
) +
B
2
8
×
4
u
4
×
1
(
t
)
,
z
2
×
1
(
t
) =
C
1
2
×
8
x
8
×
1
(
t
) +
D
11
2
×
4
w
4
×
1
+
D
12
2
×
4
u
4
×
1
(
t
)
,
y
4
×
1
(
t
) =
C
2
4
×
8
x
8
×
1
(
t
) +
D
21
4
×
4
w
4
×
1
(
t
) +
D
22
4
×
4
u
4
×
1
(
t
)
,
(2)
48 ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. "
Приборостроение
". 2004.
№
4
