Исследование алгоритмов коррекции навигационных систем летательных аппаратов

4 / 12

Φ1 = −
1
H Z J ¨
δ + h ˙
δ dt;
Φ2 =
1
H Z J ¨
λ + h ˙
λ dt;
Φ3 = −
1
H Z J ¨
ϑ + h ˙
ϑ dt.
(2)
Подставим выражения первого приближения в исходную систему
(1) и определим углы ориентации ГСП во втором приближении:
Φ1= −
Jг
H
˙
δ−
h
H
δ+
1
H Z Jг ¨
λ+h ˙
λ δ−
1
H
Jг ¨
ϑ+h ˙
ϑ Jг ˙
λ+hλ dt;
Φ2=
J
H
˙
λ +
h
H
λ +
1
H Z J ¨
δ + h ˙
δ λ +
1
H
J ¨
ϑ + h ˙
ϑ J ˙
δ + hδ dt;
Φ3= −
J
H
˙
ϑ−
h
H
ϑ +
1
H Z J ¨
λ+h ˙
λ ϑ+
1
H
J ¨
δ+h ˙
δ J ˙
λ+hλ dt.
(3)
Таким образом, получены формализованные зависимости углов ориен-
тации ГСП от углов прецессии гироскопов. Сформированные в соот-
ветствии с формулами (2) и (3) углы ориентации можно использовать
в алгоритме оценивания в качестве вектора измерений.
Однако следует отметить, что полученные углы Φ 1, Φ2 , Φ3 несколь-
ко отличаются от истинных углов ориентации ГСП. Отличие обусло-
влено тем, что подынтегральные функции получены методом после-
довательного приближения. Углы ориентации ГСП в третьем прибли-
жении будут содержать в подынтегральных функциях члены третьего
порядка малости, количественная роль которых столь незначительна,
что их, как правило, не учитывают и ограничиваются вычислением
углов ориентации ГСП только во втором приближении. Таким обра-
зом, используя информацию с датчиков углов гироскопов, можно не-
прерывно вычислять углы ориентации ГСП.
Коррекция навигационных систем с использованием сигналов
GPS. Наиболее точная коррекция современных ИНС осуществляется
алгоритмическим путем с использованием информации от GPS. В ка-
честве алгоритмов коррекции часто используются различные алгорит-
мы оценивания для вычисления погрешностей измерительных систем
[1–3] (рис. 2).
В качестве алгоритма оценивания часто используют фильтр Кал-
мана и его модификации (расширенный фильтр Калмана, сигма-
точечный и др.). В настоящее время развивается два основных на-
правления исследований: углубленное изучение и анализ теории Бай-
еса [7] и применение современных эволюционных алгоритмов, а
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2016. № 2 31