2 / 12
Современные ИНС имеют погрешности, обусловленные различны-
ми факторами. Эти погрешности можно компенсировать посредством
конструкторских и алгоритмических методов. Реализация конструк-
торских методов требует значительного времени и новой технологи-
ческой базы, а алгоритмические методы легко реализуются и позволя-
ют повысить точность серийных измерительных систем. Алгоритми-
ческие методы повышения точности ИНС, как правило, включают в
себя алгоритмы оценивания, управления, прогноза и комплексирова-
ния [1]. Эти алгоритмы предполагают использование математической
модели погрешностей ИНС.
При функционировании ИНС ЛА на атмосферном участке на дли-
тельных интервалах времени без коррекции от внешних измеритель-
ных систем наземных станций ближней и дальней навигации, спут-
никовых систем для компенсации погрешностей используют спосо-
бы формирования корректирующего сигнала на основе информации с
датчиков углов прецессии гироскопов [2], формируют компенсацион-
ные сигналы с помощью алгоритмов фильтрации. Если автономному
режиму функционирования ИНС предшествовал корректируемый ре-
жим, то применяется схема коррекции с помощью алгоритма прогноза
[1, 3]. Прогнозирующая модель может быть построена с помощью ал-
горитма самоорганизации [4] или генетического алгоритма (ГА) [5].
В условиях коррекции ИНС от внешнего датчика навигационной
информации обычно используют схему коррекции с алгоритмом оце-
нивания. В качестве алгоритма оценивания применяют различные ада-
птивные модификации линейного фильтра Калмана [6], а для высо-
коточной коррекции используют модификации нелинейного фильтра
Калмана (НФК) [7, 8].
Существенного повышения точности навигационной информации
можно добиться с помощью использования навигационных комплек-
сов. Представлен современный селективный измерительный комплекс
(СНК) [9], включающий в себя несколько измерительных систем, ал-
горитмы оценивания и комплексирования, в основу которого положен
критерий степени наблюдаемости [1, 9, 10]. В СНК осуществляется
выбор наилучшего состава измерительных систем.
Работоспособность и эффективность алгоритмов проверяются с
помощью моделирования по данным лабораторного эксперимента. Та-
ким образом, исследуются различные схемы алгоритмической коррек-
ции навигационной информации и особенности их алгоритмического
обеспечения и выбираются наиболее эффективные алгоритмы для раз-
личных практических приложений.
Алгоритмическая коррекция автономных навигационных сис-
тем.
Коррекция современных измерительных систем обычно осуще-
ствляется алгоритмическим путем. В качестве алгоритмов коррекции
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2016. № 2 29