7 / 18
самым формируются начальные условия для разностного дискретного
уравнения невязок (10).
5. С помощью метода модального управления [6], определяемого
выражениями (16)–(27), решается задача поиска управления вспомо-
гательной системы (15), в результате которой находится матрица
L
T
p
коэффициентов обратной связи наблюдателя.
6. С использованием значений
L
T
p
на основании (6) находятся но-
вые оценки вектора
ˆ
ω
и далее в соответствии с (7) новые оценки
прогнозируемого вектора состояния
ˆx
x
.
Решение задачи определения компонент вектора угловой ско-
рости вращения КА в процессе терминального управления пере-
ориентацией.
Воспользуемся идентификационной моделью вида (2).
В этом случае матрица
A
D
p
, входящая в уравнение невязок (10), будет
равна
A
D
p
=
1 0 0 0
b
11
b
12
b
13
0 1 0 0
b
21
b
22
b
23
0 0 1 0
b
31
b
32
b
33
0 0 0 1
b
41
b
42
b
43
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
, C
T
p
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
,
(27)
где
b
11
=
ω
x
sin
ωt
2
a
11
ω
3
−
λ
01
sin
ωt
2
ω
−
−
tω
x
cos
ωt
2
a
11
2
ω
2
−
λ
00
tω
x
sin
ωt
2
2
ω
;
b
21
=
−
ω
x
sin
ωt
2
a
21
ω
3
+
λ
00
sin
ωt
2
ω
+
+
tω
x
cos
ωt
2
a
21
2
ω
2
−
λ
01
tω
x
sin
ωt
2
2
ω
;
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 6 9